行星輪式越障運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)設(shè)計與運(yùn)動分析.pdf

1、我國有很多以山地地形為主的風(fēng)景旅游區(qū)，其中很大一部分為了保持景區(qū)美麗的自然風(fēng)光，沒有修建可以行駛汽車等交通工具的公路，而只是修建了可以供行人徒步游覽，拾級而上的臺階。這樣就造成了很多景點(diǎn)雖然風(fēng)光秀麗，但卻交通閉塞，各種日用物資難以運(yùn)到。目前，主要靠人力挑夫來供應(yīng)這些景點(diǎn)的物資需求。由于人的運(yùn)輸能力有限，效率又不高，所以急需要一種能夠適應(yīng)以臺階為主要障礙的景區(qū)地形的越障運(yùn)輸裝備。
　　能夠克服臺階等障礙的越障機(jī)構(gòu)主要有輪組式、履帶式

2、、腿足式、復(fù)合式等形式。本文以“黃山越障運(yùn)輸裝備”項目為課題背景，在緊密結(jié)合野外的臺階地形條件和運(yùn)載的功能需求的前提下，首先對各種越障機(jī)構(gòu)以及車體形式進(jìn)行優(yōu)缺點(diǎn)對比權(quán)衡分析，選定三輪式行星輪組為越障機(jī)構(gòu)，采用雙節(jié)車體前后橫向鉸接的車體形式。
　　盡管以行星輪組為越障機(jī)構(gòu)的各類越障裝備在很多場合已經(jīng)有了比較廣泛的應(yīng)用，常見于幫助殘疾人的爬樓梯輪椅、行星表面探測的月球車以及小型地面移動機(jī)器人等。但目前鮮有可用于野外臺階地形的可以裝載大

3、量貨物的行星輪式運(yùn)載裝備。本文緊密結(jié)合黃山的實際地形條件和運(yùn)載的功能需求，講述了如何探索性地開展行星輪式越障運(yùn)輸車結(jié)構(gòu)設(shè)計的全過程。結(jié)構(gòu)設(shè)計以行星輪組關(guān)鍵參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計和橫梁可偏轉(zhuǎn)式的懸架的設(shè)計為主要內(nèi)容，橫梁和車體的鉸接是結(jié)構(gòu)設(shè)計上的一個主要創(chuàng)新點(diǎn)。
　　然后，結(jié)合所設(shè)計的行星輪式越障運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對其轉(zhuǎn)向運(yùn)動和越障運(yùn)動分別進(jìn)行分析研究。橫梁相對與車體的轉(zhuǎn)動自由度使得該行星輪式越障運(yùn)輸車可以通過兩種不同的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向，分析得