汽車操縱穩(wěn)定性測(cè)試系統(tǒng)中動(dòng)態(tài)傾角解算研究.pdf

1、在汽車的整車性能道路試驗(yàn)中，國(guó)標(biāo)規(guī)定操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)必須對(duì)動(dòng)態(tài)傾角進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，尤其是對(duì)側(cè)傾角的測(cè)量。車輛動(dòng)態(tài)傾角是指汽車在某一特定的坐標(biāo)系下的空間位置信息，一般通過(guò)歐拉角來(lái)表示。因姿態(tài)無(wú)法由傳感器直接測(cè)量獲得，解算姿態(tài)需要綜合各種運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生的信息。
　　論文根據(jù)國(guó)標(biāo)試驗(yàn)要求，結(jié)合課題需要，查閱國(guó)內(nèi)外大量文獻(xiàn)，確定了系統(tǒng)的總體測(cè)試方案；選擇合適的處理器以及傳感器，搭建了系統(tǒng)的硬件平臺(tái)；編寫了數(shù)據(jù)采集與處理軟件；最后，針對(duì)不同車速和轉(zhuǎn)

2、向工況，進(jìn)行上車實(shí)際測(cè)試，應(yīng)用多種姿態(tài)解算算法對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，使用 MATLAB對(duì)多種算法進(jìn)行仿真分析和比較驗(yàn)證各種算法的有效性和準(zhǔn)確性。
　　試驗(yàn)結(jié)果表明，在穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)中單純使用 Kalman濾波對(duì)陀螺儀輸出的角速度進(jìn)行積分，無(wú)法滿足試驗(yàn)要求，存在較大的積分累積誤差；只使用加速度計(jì)若不考慮向心加速度的影響將得到較大的解算誤差；針對(duì)MEMS（微機(jī)電系統(tǒng)）陀螺儀在積分時(shí)易產(chǎn)生較大的積分漂移，微加速度計(jì)對(duì)非重力加速度成分敏感，本