重型車(chē)輛側(cè)翻-側(cè)滑預(yù)警方法研究.pdf

1、重型車(chē)輛的事故往往會(huì)帶來(lái)巨大的生命和財(cái)產(chǎn)損失，因此它的安全性一直受到廣泛關(guān)注。相比較于一般乘用車(chē)，它獨(dú)特的結(jié)構(gòu)和尺寸特點(diǎn)使得防范側(cè)翻及側(cè)滑尤為重要。與此同時(shí)，目前無(wú)人駕駛技術(shù)日益成熟，無(wú)人駕駛車(chē)輛擁有的多傳感器平臺(tái)（視覺(jué)、激光雷達(dá)、慣導(dǎo)）對(duì)于研究車(chē)輛的側(cè)翻和側(cè)滑危險(xiǎn)提供了良好的條件，研究結(jié)果不僅有助于準(zhǔn)確而有效地開(kāi)發(fā)重型車(chē)輛側(cè)翻及側(cè)滑安全預(yù)警系統(tǒng)，也可以直接應(yīng)用于無(wú)人車(chē)本身的主動(dòng)安全。
　　本文以重型車(chē)輛的行駛安全為研究對(duì)象，對(duì)重

2、型車(chē)輛側(cè)翻及側(cè)滑安全預(yù)警方法進(jìn)行了研究。首先對(duì)重型車(chē)輛的側(cè)翻以及側(cè)滑過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，以橫向載荷轉(zhuǎn)移率和側(cè)偏力作為側(cè)翻和側(cè)滑的指標(biāo)，獲得了對(duì)象車(chē)輛的準(zhǔn)靜態(tài)側(cè)翻閾值以及橫擺角速度穩(wěn)態(tài)值。在建立了與實(shí)際重型車(chē)輛相符合的仿真車(chē)輛模型后，進(jìn)行了車(chē)輛在多種工況下的側(cè)翻及側(cè)滑仿真，獲得了重型車(chē)輛瞬態(tài)側(cè)翻閾值和質(zhì)心側(cè)偏角閾值?；趯?duì)仿真車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)分析和多工況仿真，建立了車(chē)輛側(cè)翻及側(cè)滑的預(yù)警算法和仿真模型，并通過(guò)仿真分別驗(yàn)證了側(cè)翻及側(cè)滑預(yù)警算法的有

3、效性。最后進(jìn)行實(shí)車(chē)試驗(yàn)，利用無(wú)人車(chē)的多傳感器平臺(tái)，測(cè)得實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，驗(yàn)證仿真結(jié)果，并提出無(wú)人車(chē)側(cè)翻和側(cè)滑預(yù)警系統(tǒng)方案。
　　本文的主要工作和創(chuàng)新點(diǎn)是：
　　.全面細(xì)致地展現(xiàn)了重型車(chē)輛側(cè)翻和側(cè)滑的動(dòng)力學(xué)分析過(guò)程，為仿真建模提供理論基礎(chǔ)。
　　.提出了側(cè)翻和側(cè)滑預(yù)警算法，將輸入量單一化，結(jié)合理論依據(jù)搭建仿真模型，根據(jù)仿真結(jié)果驗(yàn)證算法有效性。
　　.進(jìn)行實(shí)車(chē)試驗(yàn)，利用無(wú)人車(chē)的傳感器驗(yàn)證仿真結(jié)果，并根據(jù)其他傳感器特點(diǎn)提出側(cè)翻