六自由度平臺

1、（一）（一）六自由六自由運(yùn)動(dòng)平臺介紹六自由度液壓平臺技術(shù)參數(shù)六自由度液壓平臺技術(shù)參數(shù)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺在空間六個(gè)自由度（α，β，γ，X，Y，Z）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺涉及到機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號傳輸處理等一系列高科技領(lǐng)域，因此六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是液壓和控制

2、領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。主要包括平臺的空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間運(yùn)動(dòng)模型、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。1六自由度平臺空間機(jī)構(gòu)技術(shù)參數(shù)六自由度平臺空間機(jī)構(gòu)技術(shù)參數(shù)六自由度平臺結(jié)構(gòu)效果圖如圖1所示。圖1六自由度平臺六自由度平臺六自由度運(yùn)動(dòng)平臺由上下平臺和六個(gè)液壓油缸組成。六個(gè)液壓缸上端點(diǎn)兩兩組成上平臺三個(gè)支點(diǎn)，六個(gè)液壓缸下端點(diǎn)兩兩組成下平臺三個(gè)支點(diǎn)。上下三個(gè)支點(diǎn)分別在假設(shè)的圓周上，并且是120o等分，既分別是兩個(gè)等邊三角形的頂點(diǎn)。根據(jù)不同的運(yùn)動(dòng)范圍，油缸的行

3、程和上下平臺半徑不同。結(jié)構(gòu)如圖2所示。圖2六自由度平臺結(jié)構(gòu)圖六自由度平臺結(jié)構(gòu)圖根據(jù)標(biāo)書要求，六自由度平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)如下：上平臺半徑：0.8m；下圖為六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的控制框圖。從圖中可看出，主控計(jì)算機(jī)通過六自由度數(shù)學(xué)模型對空間狀態(tài)進(jìn)行時(shí)時(shí)解算，將需要的空間狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡輸入到主控計(jì)算機(jī)，通過空間狀態(tài)解算程序完成對六根缸的運(yùn)動(dòng)位移和速度的計(jì)算，然后將解算結(jié)果送到多軸控制卡，經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器送給伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸推動(dòng)平臺運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上平臺