基于視覺移動機器人的設計與分析_第1頁
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文檔簡介

1、I摘要智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明,是以后的發(fā)展方向,他可以按照預先設定的模式在一個環(huán)境里自動的運作,不需要人為的管理,可應用于科學勘探等等的用途。智能機器人就是其中的一個體現(xiàn)。本次設計的簡易機器人,采用單片機作為小車的檢測和控制核心;采用視覺傳感器解決室內智能機器人的定位問題,實現(xiàn)機器人在復雜室內環(huán)境中的“完全自主”。能使機器人在未知的環(huán)境下,通過自身傳感器測量周圍環(huán)境數(shù)據(jù),逐漸估計自身位置和運動狀況,并把信號反饋到單片機,使單片機按照預定的

2、工作模式控制小車使小車能按照任意給定的黑色引導線平穩(wěn)地尋跡。本次課題研究的內容是基于視覺移動機器人的設計與分析。內容包括:1.機械結構設計:機器人采用兩輪獨立驅動的履帶結構,動力源采用直流無刷電機,減速和傳動裝置采用齒輪帶傳動,利用差速移動平臺實現(xiàn)機器人的轉向,選用增量式光電編碼器進行對機器人速度的檢測,實現(xiàn)機器人的定位。2.控制結構設計:控制部分采用AT89C51型號單片機進行接受命令和產(chǎn)生驅動信號,電機的驅動部分采用L293D控制芯

3、片,芯片利用接受到的單片機發(fā)出的信號來控制電機的轉速。3.傳感器部分:利用視覺傳感器進行機器人的測距算法,視覺傳感器位于機器人的傳感器層本設計結構簡單,較容易實現(xiàn),但具有高度的智能化、人性化,一定程度體現(xiàn)了智能。關鍵詞關鍵詞:智能機器人單片機視覺傳感器智能III目錄摘要.....................................................................................

4、.........IAbstractAbstract......................................................................................IIII1緒論緒論............................................................................................11.1課題研

5、究背景以及現(xiàn)實意義........................................................11.2智能機器人的發(fā)展........................................................................22設計任務以及方案的討論設計任務以及方案的討論...............................................

6、.........62.1設計任務概述..................................................................................62.2視覺移動機器人機械結構設計方案............................................62.3視覺移動機器人控制系統(tǒng)設計方案.....................................

7、.........82.4移動機器人的視覺系統(tǒng)設計方案..............................................10103視覺移動機器人機械結構設計視覺移動機器人機械結構設計..............................................11113.1電動機的確定.........................................................

8、.....................11113.2減速器的確定..............................................................................12124視覺移動機器人控制系統(tǒng)設計視覺移動機器人控制系統(tǒng)設計..............................................16164.1單片機PIC16F877............

9、..........................................................16164.2步進電機......................................................................................17174.3步進電機驅動芯片L298..............................................

10、................18184.4開關電壓調節(jié)器LM7805..............................................................19195移動機器人的視覺算法移動機器人的視覺算法..........................................................20205.1圖像的采集...........................

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