搬運(yùn)機(jī)器人課程項(xiàng)目最終答辯

1、搬運(yùn)機(jī)器人課程項(xiàng)目最終答辯,指導(dǎo)教師：學(xué)生：,燕山大學(xué)課程設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū),,院（系）： 機(jī)械工程學(xué)院 基層教學(xué)單位：冶金機(jī)械系,CONTENTS,目錄,1,結(jié)構(gòu)組成及工作原理,LOREM IPSUM,1.1 搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成,搬運(yùn)機(jī)器人主要由底座旋轉(zhuǎn)云臺(tái)、機(jī)械臂和機(jī)械手三部分組成。底座旋轉(zhuǎn)云臺(tái)：為使機(jī)械臂部分工作平穩(wěn)，底座需有一定的配重，且底座上裝有旋轉(zhuǎn)云臺(tái)，可以帶動(dòng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)功能。機(jī)械臂：機(jī)械臂部分由

2、四段組成，有三個(gè)自由度，可以保證工作時(shí)的靈活性，由數(shù)字舵機(jī)驅(qū)動(dòng)。機(jī)械手：作為整體的抓取機(jī)構(gòu)，通過(guò)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以抓取圓柱或長(zhǎng)方體物體。,1.2 搬運(yùn)機(jī)器人的工作原理,這個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人的工作主要由機(jī)械手臂部分對(duì)物體的抓取和底部旋轉(zhuǎn)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)兩部分運(yùn)動(dòng)組成。通過(guò)由數(shù)字舵機(jī)帶動(dòng)，先由機(jī)械臂伸出，通過(guò)編程控制抓取物體，抓起物體后，底部旋轉(zhuǎn)云臺(tái)帶動(dòng)整體機(jī)械臂部分旋轉(zhuǎn)，再由機(jī)械臂放下物體，從而實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)動(dòng)能。,,1.3 搬運(yùn)機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)首先

3、根據(jù)搬運(yùn)方式，初步確定主要結(jié)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)云臺(tái)，機(jī)械臂和機(jī)械手組成。然后根據(jù)整體尺寸，分別確定各部分所占比例，從而確定各部分尺寸。通過(guò)搬運(yùn)物體的重量范圍，確定合適的數(shù)字舵機(jī)以帶動(dòng)工作，并確定機(jī)械臂各部分具體參數(shù)。挑選合適的材料以加工生產(chǎn)非標(biāo)準(zhǔn)件。,1.4 主要參數(shù)機(jī)械臂部分三段可轉(zhuǎn)動(dòng)臂長(zhǎng)分別為23cm、25cm和7.5cm所用電機(jī)扭矩分別為40kg·cm 20kg·cm 和15kg·cm,2,零件設(shè)計(jì)過(guò)程,

4、LOREM IPSUM,2.1 主要零件設(shè)計(jì)創(chuàng)建,2.1.1 設(shè)計(jì)工具Solidworks、CAXA2.1.2 設(shè)計(jì)過(guò)程①通過(guò)計(jì)算與查閱相關(guān)資料計(jì)算裝置各部分尺寸②根據(jù)所得尺寸在solidworks上進(jìn)行三維零件建模③通過(guò)solidworks中的零件三維圖生成二維工程圖，進(jìn)行加工與生產(chǎn)。2.1.3 設(shè)計(jì)思路將搬運(yùn)機(jī)器人分為兩部分，底部旋轉(zhuǎn)云臺(tái)和機(jī)械手臂，然后分別將這兩部分加以分解，根據(jù)個(gè)零件的配合方式進(jìn)行各部分零件的繪制，

5、最后將單獨(dú)的零件進(jìn)行裝配組合，然后組成完整的搬運(yùn)機(jī)器人。,2.2 各部分零件截圖,2.2.1機(jī)械臂部分零件,,Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit.,2.2.2 機(jī)械手連接部分,2.2.3 機(jī)械臂固定部分,2.2.4 L型連接塊,2.2.5 底部云臺(tái)零件,,3,搬運(yùn)機(jī)器人的裝配,,3.1 整體裝配圖,,3.2 部分裝配圖,機(jī)械臂部分裝配圖,,底座旋轉(zhuǎn)云臺(tái)裝配圖,

6、4,搬運(yùn)機(jī)器人的工程圖創(chuàng)建,LOREM IPSUM,4.1創(chuàng)建過(guò)程,在solidworks中裝配圖完成的前提下，導(dǎo)入工程圖模板，并進(jìn)行修正。然后進(jìn)行中心線，尺寸線，配合的添加以及明細(xì)欄的填寫，完成整個(gè)工程圖的繪制。,4.2工程圖,,5,設(shè)計(jì)心得體會(huì),LOREM IPSUM,這次任務(wù)原則上是設(shè)計(jì)，其實(shí)就是一次大的作業(yè)，使我們對(duì)課本知識(shí)的鞏固和對(duì)基本公式的熟悉和應(yīng)用，計(jì)算過(guò)程與購(gòu)買材料時(shí)繁瑣的挑選也使我們的耐心和仔細(xì)程度得以提高?？偠灾?，

7、這次充實(shí)的課程設(shè)計(jì)讓我們學(xué)到了很多，也是我們比以前更加了解了這個(gè)專業(yè)。感謝老師和學(xué)校給了我們這個(gè)課程設(shè)計(jì)的機(jī)會(huì)。而且在課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中，指導(dǎo)教師的悉心指導(dǎo)與講解也是我們能夠完成這次的項(xiàng)目的關(guān)鍵，在老師的督促下我們才能順利的完成這個(gè)項(xiàng)目。這次項(xiàng)目給我們未來(lái)的學(xué)習(xí)上與工作上都打下了良好的基礎(chǔ)。,參考文獻(xiàn),①鄒家祥等主編，《軋鋼機(jī)械》，冶金工業(yè)出版社，2004.3②黃慶學(xué)等主編，《軋鋼機(jī)械設(shè)計(jì)》，冶金工業(yè)出版社2007.6③車世明等主編，