搬運碼垛機器人畢業(yè)設計

1、某某科技大學本科生畢業(yè)設計目錄1緒論..........................................................11.1研究背景及意義...........................................................................................................11.2國內碼垛機器人的研究現(xiàn)狀..........

2、.............................................................................21.3碼垛機器人的發(fā)展趨勢...............................................................................................42設計方案............................

3、...................................................................................................52.1設計要求.................................................................................................................

4、......52.2機構組成......................................................................................................................52.3碼垛機器人路徑規(guī)劃...........................................................................

5、........................73起升機構設計計算............................................................................................................93.1起升機構電機選擇..................................................................

6、....................................93.1.1起升機構電機容量選擇...................................................................................93.2起升機構鋼絲繩選擇選擇與計算...................................................................

7、.........103.2.1鋼絲繩繩經(jīng)的選擇..........................................................................................103.3卷筒的設計與計算.............................................................................................

8、........113.4起升機構減速器選擇................................................................................................123.5起升機構聯(lián)軸器的選擇.......................................................................................

9、......144旋轉機構設計計算..........................................................................................................164.1旋轉機構電機選擇....................................................................................

10、.................164.2旋轉機構減速器選擇.................................................................................................184.3旋轉機構聯(lián)軸器的選擇.............................................................................

11、................194.4旋轉機構齒輪傳動設計.............................................................................................214.5旋轉機構齒輪傳動強度校核...............................................................................

12、......244.6旋轉機構軸的設計計算.............................................................................................274.6.1最小軸徑確定.............................................................................................

13、.....274.6.2二軸的結構設計及強度校核..........................................................................284.6.3二軸上深溝球軸承校核..................................................................................335堆垛機構設計計算............

14、..............................................................................................345.1堆垛機構電機選擇.....................................................................................................345.2堆垛機構平臺設

15、計.....................................................................................................365.3槽輪機構設計...........................................................................................................

16、..365.4堆垛機構減速器的選擇.............................................................................................375.5堆垛機構聯(lián)軸器的選擇.............................................................................................38

17、5.6堆垛機構軸最小直徑計算.........................................................................................39結論.................................................................................................................

18、........................41某某科技大學本科生畢業(yè)設計第0頁1緒論1.1研究背景及意義隨著現(xiàn)代社會科技水平日新月異的變化，機器人技術已經(jīng)滲透到人類生活中的方方面面，演著不可替代的角色。機器人是多個學科技術綜合而成的產(chǎn)物，其應用程度已經(jīng)逐漸寬廣起來研究機器人已經(jīng)成為了當今時代的趨勢。機器人的應用狀況已經(jīng)可以作為權衡一個國家現(xiàn)化程度高低的重要因素。從機器人工作的環(huán)境來對機器人進行分類，大體上能劃分成兩種，就是工業(yè)機器

19、人與特種機器人。工業(yè)機器人是一種具有良好性能的自動化機械裝置，是典型的含有很高科技含量的機電一體化產(chǎn)品。它在提高產(chǎn)品質量、增加經(jīng)濟效益、提高生產(chǎn)率方面起著重要作用。同時工業(yè)機器人的發(fā)展情況也是日新月異的，所以研發(fā)工業(yè)機器人是一件刻不容緩的事情。碼垛是隨著物流產(chǎn)業(yè)的不斷壯大而發(fā)展起來的一項高新技術，其思想是把物品按照一定規(guī)律碼放在托盤上，從而能夠使物品的存放、搬運、轉移等活動變成單元化操作，從而大大提高物流運輸?shù)男省Ｔ谖锪腺|量不大、尺寸

20、不大、碼垛速度要求不高的情況下，碼垛工作都是通過人工來實現(xiàn)的。后來為了減輕工人在碼垛時的工作強度，產(chǎn)生了托盤操作機、工業(yè)機械手等一些比較簡單的機械設施。但是隨著人們對碼垛速度要求的不斷提高，傳統(tǒng)的人工碼垛方式越來越難以達到人們的要求，這種情況下碼垛機器人應運而生。作為工業(yè)機器人典型的一種，碼垛機器人技術近幾年有著非?？焖俚陌l(fā)展，這樣的發(fā)展速度和當今世界制造業(yè)的小批量、多種類的發(fā)展模式是十分吻合的。碼垛機器人有著工作能力強、運行速度快、體