自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)報(bào)告

1、<p>　　《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì)</p><p><b>　　指導(dǎo)教師： </b></p><p><b>　　2011年6月</b></p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　1、課程教學(xué)目的…………………………………………………3</

2、p><p>　　2、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容及基本要求……………………………………3</p><p>　　2.1、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容………………………………………………………3</p><p>　　2.2、設(shè)計(jì)基本要求………………………………………………………3</p><p>　　3、所選設(shè)計(jì)題……………………………………………………4</p>&

3、lt;p>　　4、未校正系統(tǒng)分析………………………………………………4</p><p>　　4.1、繪畫(huà)開(kāi)閉環(huán)零極點(diǎn)圖………………………………………………4</p><p>　　4.2、繪畫(huà)根軌跡，并分析隨根軌跡增益變化的性能…………………6</p><p>　　4.3、作出單位階躍響應(yīng)，并分析性能指標(biāo)……………………………7</p><p

4、>　　4.4、繪出開(kāi)環(huán)bode圖，并分析頻域性能指標(biāo) ………………………9</p><p>　　5、選定合適的校正方案…………………………………………10</p><p>　　5.1、分析…………………………………………………………………11</p><p>　　5.2、設(shè)計(jì)串聯(lián)滯后校正網(wǎng)絡(luò)的步驟……………………………………11</p><

5、p>　　5.3、參數(shù)計(jì)算……………………………………………………………11</p><p>　　6、判斷校正裝置…………………………………………………11</p><p>　　7、繪畫(huà)模擬電路…………………………………………………12</p><p>　　7.1、模擬電路設(shè)計(jì)………………………………………………………12</p><p>

6、;　　7.2、系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)………………………………………………14</p><p>　　7.3、分析采用的校正裝置的效果………………………………………15</p><p>　　8、總結(jié)及設(shè)計(jì)心得………………………………………………15</p><p>　　9、參考文獻(xiàn)………………………………………………………15</p><p><

7、;b>　　一、課程教學(xué)目的</b></p><p>　　1、培養(yǎng)理論聯(lián)系實(shí)際的設(shè)計(jì)思想，訓(xùn)練綜合運(yùn)用經(jīng)典控制理論和相關(guān)課程知識(shí)的能力。</p><p>　　2、掌握自動(dòng)控制原理的時(shí)域分析法，根軌跡法，頻域分析法，以及各種補(bǔ)償（校正）裝置的作用及用法，能夠利用不同的分析法對(duì)給定系統(tǒng)進(jìn)行性能分析，能根據(jù)不同的系統(tǒng)性能指標(biāo)要求進(jìn)行合理的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并調(diào)試滿(mǎn)足系統(tǒng)的指標(biāo)。</

8、p><p>　　3、學(xué)會(huì)使用MATLAB語(yǔ)言及Simulink動(dòng)態(tài)仿真工具進(jìn)行系統(tǒng)仿真與調(diào)試。</p><p>　　4、學(xué)會(huì)使用硬件仿真軟件對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行模擬仿真。</p><p>　　5、鍛煉獨(dú)立思考和動(dòng)手解決控制系統(tǒng)實(shí)際問(wèn)題的能力。</p><p>　　二、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容及基本要求</p><p><b>　　1、

9、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容</b></p><p>　　（1）、給出有實(shí)際背景的數(shù)學(xué)模型，分別提出不同的設(shè)計(jì)題目及設(shè)計(jì)指標(biāo)要求。學(xué)生通過(guò)查閱相關(guān)資料，根據(jù)各自題目確定合理的控制方式及校正形式，完成設(shè)計(jì)。</p><p>　　（2）、學(xué)生首先要根據(jù)所學(xué)自動(dòng)控制原理課程知識(shí)（時(shí)域分析法、頻率法和根軌跡法）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行性能分析。根據(jù)設(shè)計(jì)題目要求進(jìn)行人工設(shè)計(jì)校正裝置，初步設(shè)計(jì)出校正裝置傳遞函數(shù)形式及參

10、數(shù)。</p><p>　?。?）、利用MATLAB語(yǔ)言及simulink動(dòng)態(tài)仿真工具，在計(jì)算機(jī)上對(duì)人工設(shè)計(jì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真調(diào)試，使其滿(mǎn)足技術(shù)要求，并繪制打印出仿真框圖、頻率特性圖及動(dòng)態(tài)響應(yīng)圖。</p><p>　　（4）、確定校正裝置的電路形式及電路參數(shù)。</p><p>　?。?）、完成設(shè)計(jì)報(bào)告。</p><p><b>　　2、設(shè)計(jì)

11、基本要求</b></p><p>　?。?）、掌握自動(dòng)控制原理的時(shí)域分析法，根軌跡法，頻域分析法，以及各種補(bǔ)償（校正）裝置的作用及用法，能夠利用不同的分析法對(duì)給定系統(tǒng)進(jìn)行性能分析。</p><p>　　（2）、根據(jù)不同的系統(tǒng)性能指標(biāo)要求進(jìn)行合理的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并調(diào)試滿(mǎn)足系統(tǒng)的指標(biāo)。</p><p>　?。?）、利用MATLAB語(yǔ)言及simulink動(dòng)態(tài)仿真工

12、具，在計(jì)算機(jī)上對(duì)人工設(shè)計(jì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真調(diào)試，使其滿(mǎn)足技術(shù)要求，并繪制打印出仿真框圖、頻率特性圖及動(dòng)態(tài)響應(yīng)圖。</p><p>　?。?）、確定校正裝置的電路形式及電路參數(shù)。</p><p>　?。?）、使用multsim電路設(shè)計(jì)仿真軟件繪畫(huà)模擬電路。分析采用的校正裝置的效果。</p><p><b>　　三、所選設(shè)計(jì)題</b></p>

13、<p>　　系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：，設(shè)計(jì)一個(gè)PID校正環(huán)節(jié)，要求系統(tǒng)為：</p><p>　?。?）系統(tǒng)響應(yīng)斜坡信號(hào)r(t)=t時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差小于等于0.01；</p><p>　?。?）系統(tǒng)的相角裕度。</p><p><b>　　四、未校正系統(tǒng)分析</b></p><p>　　1、利用MATLAB繪畫(huà)未校

14、正系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)和閉環(huán)零極點(diǎn)圖。</p><p>　　由穩(wěn)態(tài)誤差小于等于0.01 即1/k<=0.01 解得k>=100 所以選擇k=100</p><p><b>　　M語(yǔ)句如下：</b></p><p><b>　　num=100;</b></p><p>　　den=conv([1

15、 0],conv([0.1 1],[0.2 1]));</p><p>　　G=tf (num,den);</p><p>　　Gf= feedback(G,1,-1); %生成閉環(huán)傳遞函數(shù)</p><p><b>　　figure(1)</b></p><p><b>　　pzmap(G);</b

16、></p><p>　　title('未校正系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)分布圖')</p><p>　　xlabel('實(shí)軸x')</p><p>　　ylabel('虛軸j')</p><p><b>　　figure(2)</b></p><p>　　

17、pzmap(Gf);</p><p>　　title('未校正系統(tǒng)的閉環(huán)零極點(diǎn)分布圖')</p><p>　　xlabel('實(shí)軸x')</p><p>　　ylabel('虛軸j')</p><p>　　由軟件Matlab繪畫(huà)系統(tǒng)零極點(diǎn)圖:</p><p>　　未校正系

18、統(tǒng)開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)圖：</p><p>　　未校正系統(tǒng)閉環(huán)零極點(diǎn)圖：</p><p>　　2、繪畫(huà)根軌跡，分析未校正系統(tǒng)隨著根軌跡增益變化的性能（穩(wěn)定性、快速性）。</p><p><b>　?、費(fèi)語(yǔ)句如下：</b></p><p><b>　　num=10;</b></p><p&g

19、t;　　den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1]));</p><p>　　G=tf (num,den);</p><p><b>　　figure(3)</b></p><p>　　rlocus(G);</p><p>　　title('未校正系統(tǒng)的根軌跡圖')</p

20、><p>　　xlabel('實(shí)軸x')</p><p>　　ylabel('虛軸j')</p><p><b>　?、贛語(yǔ)句如下：</b></p><p><b>　　num=100;</b></p><p>　　den=conv([1 0],c

21、onv([0.1 1],[0.2 1]));</p><p>　　G=tf (num,den);</p><p><b>　　figure(3)</b></p><p>　　rlocus(G);</p><p>　　title('未校正系統(tǒng)的根軌跡圖')</p><p>　　xla

22、bel('實(shí)軸x')</p><p>　　ylabel('虛軸j')</p><p><b>　?。?）、繪畫(huà)根軌跡</b></p><p>　　未校正系統(tǒng)根軌跡圖（k=10）：</p><p>　　未校正系統(tǒng)根軌跡圖（k=100）：</p><p>　?。?）、根

23、據(jù)根軌跡分析未校正系統(tǒng)穩(wěn)定性和快速性</p><p><b>　?、?、系統(tǒng)穩(wěn)定性分析</b></p><p>　　分析：閉環(huán)傳遞函數(shù)的特征方程：D（s）=0.02s^3+0.3s^2+s+k</p><p><b>　　列出勞斯表：</b></p><p>　　由勞斯穩(wěn)定判據(jù)有： k>0 且

24、0.3-0.02k>0 ， </p><p>　　即0<k<15時(shí)系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)；</p><p>　　又K=100>15，所以系統(tǒng)不穩(wěn)定</p><p><b>　?、?、系統(tǒng)快速性分析</b></p><p>　　系統(tǒng)的快速性要好，則閉環(huán)極點(diǎn)均應(yīng)遠(yuǎn)離虛軸y，以便使階躍響應(yīng)中的每個(gè)分量都衰減得

25、更快。由系統(tǒng)的根軌跡圖可知，當(dāng)系統(tǒng)根軌跡在s左半平面時(shí)，閉環(huán)極點(diǎn)距s平面上虛軸越近，阻尼角增加，ξ變小，振蕩程度加劇，超調(diào)量變大，若特征根進(jìn)一步靠近虛軸，衰減振蕩過(guò)程變得很緩慢，系統(tǒng)的快速性減小。</p><p>　　3、編寫(xiě)M文件作出單位階躍輸入下的系統(tǒng)響應(yīng)，分析系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的性能指標(biāo)。</p><p>　　①未校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)</p><p><b

26、>　　M語(yǔ)句如下：</b></p><p><b>　　num=100;</b></p><p>　　den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1]));</p><p>　　G=tf (num,den);</p><p>　　Gf= feedback(G,1,-1); %

27、生成閉環(huán)傳遞函數(shù)</p><p>　　sys=feedback(Gf,1);</p><p>　　t=0:0.01:5;</p><p>　　step(sys,t);</p><p>　　xlabel('t')</p><p>　　ylabel('Gf')</p><

28、p>　　title('未校正系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)')</p><p>　　未校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)圖：</p><p>　　分析系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的性能指標(biāo)：</p><p>　　由圖可知，未校正系統(tǒng)是離散的，所以不能進(jìn)行系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的性能指標(biāo)</p><p><b>　　分析。</b></p&

29、gt;<p>　　②已校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)</p><p><b>　　M語(yǔ)句如下：</b></p><p><b>　　num=100;</b></p><p>　　den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1]));</p><p>　　Gs=tf(num,

30、den);</p><p>　　num1=[3.7 1];</p><p>　　den1=[115.74 1];</p><p>　　Gs1=tf(num1,den1);</p><p>　　Gs2=series(Gs,Gs1);</p><p>　　sys=feedback(Gs2,1);</p>&l

31、t;p>　　t=0:0.01:5;</p><p>　　step(sys,t);</p><p>　　title('已校正系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)')</p><p>　　已校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)圖：</p><p>　　分析系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的性能指標(biāo)：</p><p><b>　　由上圖可知：

32、</b></p><p>　　峰值時(shí)間tp=1.06s；</p><p>　　調(diào)節(jié)時(shí)間ts=3.06s；</p><p>　　超調(diào)量＝[y(tp)—y(∞)]／y(∞)×100%　=34%</p><p>　　且采用校正裝置后系統(tǒng)穩(wěn)定，其峰值時(shí)間和調(diào)節(jié)時(shí)間相對(duì)較小，系統(tǒng)反應(yīng)速度較快，超調(diào)量為34%，系統(tǒng)的阻尼程度適中。&

33、lt;/p><p>　　4、繪出系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函的bode圖，利用頻域分析方法分析系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo)（相角裕度和幅值裕度，開(kāi)環(huán)振幅）。</p><p><b>　　M語(yǔ)句如下：</b></p><p><b>　　num=100;</b></p><p>　　den=conv([1 0],conv([0.1

34、 1],[0.2 1]));</p><p>　　Gs=tf(num,den);</p><p><b>　　bode(Gs);</b></p><p>　　margin(Gs);</p><p>　　title('系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函的bode圖')</p><p>　　未校正系統(tǒng)bod

35、e圖：</p><p>　　利用頻域分析方法分析系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo)：</p><p>　　由圖可得：校正后幅值裕量Gm= 16.5dB； 相位穿越頻率wg=7.07rad/s ； 相位裕量Pm=-40.4 ° ； 幅值穿越頻率wc=15.9 rad/s；開(kāi)環(huán)振幅 h=60.2dB。</p><p>　　由此可知相位裕量Pm=-40.4 °&l

36、t; 40 ° 故系統(tǒng)不穩(wěn)定。</p><p>　　利用頻域分析方法計(jì)算：</p><p><b>　　截止頻率wc的計(jì)算</b></p><p>　　|A（w）|=100/√[0.09*w^4+w^2*(1-0.02w^2)^2]=1 有wc=16 rad/s</p><p><b>　　穿越頻率

37、wg的計(jì)算</b></p><p>　　G（w）=-90-arctan0.1w-arctan0.2w 令G（w）=-180 有wg=7 rad/s</p><p><b>　　幅值裕度h的計(jì)算</b></p><p>　　h=1/|A（wg）| 有h=0.147<1</p><p><b&

38、gt;　　相角裕度r的計(jì)算</b></p><p>　　r=180+G（wc） 有r=-40.46<0</p><p>　　雖然理論值跟仿真的值基本一致，但系統(tǒng)不穩(wěn)定，故需要加入校正環(huán)節(jié)改善系統(tǒng)的系統(tǒng)特性。</p><p>　　五、選定合適的校正方案</p><p>　　選定合適的校正方案（串聯(lián)滯后/串聯(lián)超前/串聯(lián)滯后-超前

39、），理論分析并計(jì)算校正環(huán)節(jié)的參數(shù)，并確定何種裝置實(shí)現(xiàn)。</p><p><b>　　1、分析：</b></p><p>　　由于未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，且截止頻率較大。在這種情況下，采用串聯(lián)超前校正是無(wú)效的?？梢宰C明，用超前校正k取到100時(shí)，系統(tǒng)的相角裕度也不到30度，而截止頻率卻增加至16rad/s。</p><p>　　而本校正對(duì)校正后的系統(tǒng)的

40、動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能(響應(yīng)速度、相位裕度和穩(wěn)態(tài)誤差)不完全有較高要求，且本校正若用串聯(lián)滯后-超前校正會(huì)使校正系統(tǒng)復(fù)雜，故不需要用串聯(lián)滯后-超前校正裝置。</p><p>　　對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度要求較高，響應(yīng)速度要求不高，而抗干擾性能要求較高的場(chǎng)合；未校正系統(tǒng)有滿(mǎn)意的動(dòng)態(tài)性，而穩(wěn)態(tài)性能不滿(mǎn)足要求，可用串聯(lián)滯后網(wǎng)絡(luò)來(lái)提高穩(wěn)態(tài)精度，同時(shí)保持其動(dòng)態(tài)特性基本不變。</p><p>　　故選用串聯(lián)滯后校正，就可

41、以滿(mǎn)足需要的性能指標(biāo)。</p><p>　　(具體參考自動(dòng)控制原理 簡(jiǎn)明教程（第二版）6.3節(jié))</p><p>　　2、設(shè)計(jì)串聯(lián)滯后校正網(wǎng)絡(luò)的步驟如下:</p><p>　　1、根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開(kāi)環(huán)增益K=100；</p><p>　　2、利用已確定的開(kāi)環(huán)增益，繪制未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性 ，確定截止頻率wc’、相角裕度r和幅值裕度h

42、；</p><p>　　3、選擇不同的wc”，計(jì)算或查出不同的r，在伯德圖上繪制r（wc”） 曲線(xiàn)；</p><p>　　4、根據(jù)相角裕度r”要求，選擇已校正系統(tǒng)的截止頻率wc”；考慮滯后網(wǎng)絡(luò)在 wc” 處會(huì)產(chǎn)生一定的相角滯后Ψc（wc”），因此r”= r（wc”）+Ψc（wc”）；</p><p>　　5、確定滯后網(wǎng)絡(luò)參數(shù)b和T：20logb+L’（w

43、c”）=0 1/bT=(0.1-0.25) wc”；</p><p>　　6、校驗(yàn)系統(tǒng)的性能指標(biāo)。</p><p><b>　　3、參數(shù)計(jì)算：</b></p><p>　　由r’=r-6°， r為要求的40 有r’=46° </p><p>　　又r’（wc）=46° 得wc=2.7

44、rad/s</p><p>　　L（wc）=29.9 20lgb+ L（wc）=0 得b=0.032</p><p>　　1/bT=0.1wc 得T=115.74s</p><p>　　故校正裝置的傳遞函數(shù)為G’=</p><p><b>　　六、判斷校正裝置</b></p><p>　　繪

45、畫(huà)已校正系統(tǒng)的bode圖，與未校正系統(tǒng)的bode圖比較，判斷校正裝置是否符合性能指標(biāo)要求，分析出現(xiàn)大誤差的原因。</p><p><b>　　M語(yǔ)句如下：</b></p><p><b>　　num=100;</b></p><p>　　den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1]));</

46、p><p>　　Gs=tf(num,den);</p><p>　　num1=[3.7 1];</p><p>　　den1=[115.74 1];</p><p>　　Gs1=tf(num1,den1);</p><p>　　Gs2=series(Gs,Gs1);</p><p>　　bode(G

47、s,'b-' ,Gs2,'g-');</p><p>　　未校正、已校正系統(tǒng)的bode圖：</p><p>　　未校正bode圖的曲線(xiàn):上線(xiàn)</p><p>　　已校正bode圖的曲線(xiàn):下線(xiàn)</p><p>　　判斷校正裝置是否符合性能指標(biāo)要求：</p><p>　　由上圖可知校正后的相

48、角裕度r’=40.304°40°，所以選用的校正環(huán)節(jié)符合要求。</p><p><b>　　七、繪畫(huà)模擬電路</b></p><p>　　根據(jù)選用的裝置，使用cmultisim電路設(shè)計(jì)仿真軟件（或其他硬件電路仿真軟件）繪畫(huà)模擬電路。求此系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)。分析采用的校正裝置的效果。</p><p><b>　　1、

49、模擬電路設(shè)計(jì)：</b></p><p>　?。?）、未校正的模擬電路 G（s）=：</p><p><b>　　未校正系統(tǒng)原理圖：</b></p><p><b>　　未校正電路圖：</b></p><p>　?。?）、已校正的模擬電路 G（s）=：</p><p

50、><b>　　已校正系統(tǒng)原理圖：</b></p><p><b>　　已校正電路圖：</b></p><p>　　2、系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)</p><p>　　未校正的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)：</p><p>　　校正后的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)：</p><p>　　3、分析采用的校正裝置的

51、效果</p><p>　　由系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)（未校正的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)、校正后的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)）可知，采用的串聯(lián)滯后校正裝置的效果明顯，使校正后的系統(tǒng)得到要求且系統(tǒng)穩(wěn)定。</p><p><b>　　八、總結(jié)及設(shè)計(jì)心得</b></p><p>　　通過(guò)這次的課程設(shè)計(jì)，再次熟悉我們所學(xué)的理論知識(shí)，同時(shí)為將理論知識(shí)運(yùn)用于實(shí)際搭建了一個(gè)很好的平臺(tái)；使課堂

52、學(xué)習(xí)的理論知識(shí)聯(lián)系實(shí)際，進(jìn)一步掌握自動(dòng)控制原理的時(shí)域分析法，根軌跡法，頻域分析法，以及各種補(bǔ)償（校正）裝置的作用及用法，同時(shí)也學(xué)會(huì)使用MATLAB語(yǔ)言及Simulink動(dòng)態(tài)仿真工具進(jìn)行系統(tǒng)仿真與調(diào)試。</p><p>　　在這次課程設(shè)計(jì)過(guò)程中，遇到一些麻煩。如對(duì)某些概念印象模糊；軟件的開(kāi)發(fā)運(yùn)用不熟悉。但通過(guò)復(fù)習(xí)書(shū)本和向同學(xué)請(qǐng)教來(lái)了解模糊了的概念以及其他不懂得問(wèn)題；借閱基本軟件指導(dǎo)書(shū)籍，借鑒里面的例子快速的掌握此軟

53、件的使用方法。</p><p>　　從課程設(shè)計(jì)的入手到最后分析，對(duì)于我們來(lái)說(shuō)是個(gè)不小的挑戰(zhàn)，要清楚的注意到每個(gè)細(xì)節(jié)是不可行的，所以遇到問(wèn)題時(shí)和班上的同學(xué)一起討論，是解決各種難題的有效方法。這次課程設(shè)計(jì)使我深深地體會(huì)團(tuán)隊(duì)精神的重要性。</p><p>　　通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)使我懂得了理論與實(shí)際相結(jié)合是很重要的，僅有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來(lái)，從理論中得出結(jié)論，才

54、能真正為社會(huì)服務(wù)，從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力。在設(shè)計(jì)過(guò)程中遇到的問(wèn)題很多，但這是難免的，只有發(fā)現(xiàn)了自己的不足之處并加以改正就可以達(dá)到我們需要的要求，不斷進(jìn)步。</p><p><b>　　九、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1、自動(dòng)控制原理（第二版） 胡壽松 科學(xué)出版社</p><p>　　2、自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)教程（硬

55、件模擬與matlab仿真）熊曉君 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　3、MATLAB電子仿真與應(yīng)用教程 王華 國(guó)防工業(yè)出版社</p><p>　　4、MATLAB程序設(shè)計(jì)教程 劉衛(wèi)國(guó) 中國(guó)水利水電出版社 </p><p>　　樓順天.基于MATLAB的系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì).西安電子科技大學(xué)出版社.1999年</p><p>　　5、MATL