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1、東南大學(xué)碩士學(xué)位論文全向移動機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計姓名：石維亮申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：王興松20080327AbstractDesignofMotionControlSystemFor0mnidirectionalMobileRobotBySHIWeihangSupervisedbyProfWANGXingsongSoutheastUniversityAbstractWitIlthefastdevelopment
2、ofdigitalandelectromeehanicalcontroltechniques10tsofmobilerobotshavebeenusedinvariousfieldsofindustryDevelopmentofmotorcontrolsystembasedonDigitalSignalProcessors(DSP)largelyenrichedthecontrolmethodsofmobilerobots，andthe
3、superiorperformanceofDSPpromotedthedevelopmentofroboticsgreatlyAccordingtostateoftheartofmotioncontrol，aDSPmotioncontrolsystemhascdonnewomnidirectionalmobilerobotisdevelopedinthispaperinvolvingthehardware&softwaredesigno
4、fcontrolsystemandanalysis&studyofthereferringtechnologiesAftertheanalysisofthemotioncharacteristicsoftheomnidirectionalmobilerobotprincipleofcontrolandmotioncontrolsystembasedontheDSPthescheme，utilizingthetechniqueofthaD
5、SPofthemotioncontrolsystemoftheomnidirectionalmobilerobotisproposedTheanalysisoffunctionalunitsrelatedtosystemisalsoincludedinthispaper西edesignofthehardwareofmotioncontrolsystemofrobotconsistsoftwoparts：DSPmotioncontrolc
6、oreboardandmotordrive＆controJboardDesigningthecontrolcircuitbasedTM$320F2812DSPcontrollerdesigningclosedloopdrivecontrolcircuitwithadirectcontrolobjectas3257G024CRDCmotoranalyzingthedetailsofoptionalhardwareschemesof也efu
7、nctionatunitsinthemotioncontrolsystem，finallyaintegratemotioncontrolsystemisestablishedinthispaperCorrespondinghardwareandprogramsisdevelopedtodebugthemotioncontrolsystem，andtestthefeasibilityandstabilizationofsystemPhys
8、icalcontrolmodelandPIDcontrolmodelareestablished，andsimulatedbysoftwareMatlabintimeandfrequencydomainrespectivelywithPcontrol，PDcontrol，PlcontrolandPIDcontr01ThenthefundamentalcapabilityoftheclosedloopdigitalPIDvelocitya
9、djustmentcontrolisrealizedprimarilyintheDSPmotioncontrolsystembyselectingappropriatetypesofregulatorsandparameters，fromwhichtheusefulreferencesforfurtherresearchofadvancedmotioncontrolsystemofmobilerobotareobtainedKeywor
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