全向移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)設(shè)計(jì)-畢業(yè)論文

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告（含文獻(xiàn)綜述、外文翻譯）題目全向移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)設(shè)計(jì)姓名學(xué)號(hào)班級(jí)專(zhuān)業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院指導(dǎo)教師（職稱(chēng)）3機(jī)器人的重要部分，它是保證機(jī)器人實(shí)現(xiàn)功能要求的關(guān)鍵，其設(shè)計(jì)的成功與否將直接影響機(jī)器人系統(tǒng)的性能。目前，移動(dòng)機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)的種類(lèi)已相當(dāng)繁多，僅就平面移動(dòng)而言，移動(dòng)機(jī)構(gòu)就有車(chē)輪式、履帶式、腿足式等形式。各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)可謂各有千秋，適應(yīng)了各種工作環(huán)境的不同要求。但車(chē)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)顯得尤其突出，與步行式

2、移動(dòng)機(jī)構(gòu)相比，它的優(yōu)點(diǎn)很多:能高速穩(wěn)定地移動(dòng)、能源利用率高，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便、能借鑒至今已很成熟的汽車(chē)技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)等等，它的缺點(diǎn)是移動(dòng)場(chǎng)所限于平面。但是，目前機(jī)器人工作的場(chǎng)所幾乎都是人工建造的平地，并且即使有臺(tái)階，只要以車(chē)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)再附加幾個(gè)自由度便不難解決。因而，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)在機(jī)器人技術(shù)中得到廣泛應(yīng)用，目前已成為移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的最主要形式。本課題將對(duì)全向移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)設(shè)計(jì)進(jìn)行分析和研究。2.2.設(shè)計(jì)內(nèi)容和關(guān)鍵問(wèn)題設(shè)計(jì)內(nèi)容和

3、關(guān)鍵問(wèn)題2.12.1主要設(shè)計(jì)內(nèi)容主要設(shè)計(jì)內(nèi)容分析四個(gè)輪全方位輪組成的全向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)原理，建立了該全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型，提出了四輪協(xié)調(diào)的控制策略。進(jìn)行了輪廓參數(shù)設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)制造裝配零部件，制作成可全方位移動(dòng)的機(jī)器人底盤(pán)。2.22.2擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合決定了要求具有能在狹窄、擁擠的場(chǎng)合靈活快捷地自由運(yùn)動(dòng)的性能，這也成為了機(jī)器人研究和設(shè)計(jì)的難點(diǎn)問(wèn)題。能在工作環(huán)境內(nèi)移動(dòng)和執(zhí)行功