基于單目視覺的攝像機(jī)定位技術(shù)研究.pdf

1、攝影圖像因其包含了豐富的環(huán)境信息而受到了普遍的關(guān)注，基于單目視覺的定位技術(shù)已成為了研究的熱點(diǎn)。現(xiàn)有的基于單目視覺的攝像機(jī)定位方法的一般步驟是先通過圖像與模板之間對(duì)應(yīng)點(diǎn)的匹配關(guān)系建立約束得到單應(yīng)矩陣，然后由單應(yīng)矩陣求解攝像機(jī)的位置參數(shù)。但是圖像間對(duì)應(yīng)點(diǎn)以及圖像與模板之間對(duì)應(yīng)點(diǎn)的匹配一直是圖像處理和分析的難點(diǎn)，匹配的正確性直接影響定位的精度。因此，在定位過程中盡量減少或者盡量避免匹配是很有實(shí)用價(jià)值的。 鑒于以上問題，本文提出了兩種攝

2、像機(jī)定位方法：基于單應(yīng)矩陣的攝像機(jī)定位方法和基于圖像紋理的攝像機(jī)定位方法。 基于單應(yīng)矩陣的攝像機(jī)定位方法中，本文設(shè)計(jì)了一幅簡(jiǎn)單可行的模板，通過在任意方位攝取一幅模板圖像建立約束，即可定位攝像機(jī)。該方法極大的減少了圖像與模板之間對(duì)應(yīng)點(diǎn)的匹配問題，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)的自主定位。 基于圖像紋理的攝像機(jī)定位方法摒棄了傳統(tǒng)的復(fù)雜矩陣變換，通過對(duì)圖像紋理的分析，應(yīng)用三角幾何知識(shí)求解攝像機(jī)的外參數(shù)，即可對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行定位。與基于單應(yīng)矩陣的攝像