自動(dòng)導(dǎo)引車路徑規(guī)劃和跟蹤控制研究.pdf

1、隨著自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)越來(lái)越廣泛的被應(yīng)用到生產(chǎn)和物流工作中，AGV技術(shù)已成為熱門的科學(xué)研究領(lǐng)域。本論文以一種簡(jiǎn)單的AGV模型為研究對(duì)象，對(duì)AGV的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制進(jìn)行研究。論文的主要工作如下： 1.介紹和分析距離值傳播路徑規(guī)劃算法。針對(duì)距離值傳播路徑算法中的不足，通過引入路徑通行便利程度屬性，提出距離值傳播路徑規(guī)劃算法的改進(jìn)算法。改進(jìn)后的算法能為點(diǎn)狀A(yù)GV行走規(guī)劃出合適的路徑。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明改進(jìn)后的算法更具有實(shí)用的價(jià)值

2、。 2.在改進(jìn)后距離值傳播路徑規(guī)劃算法的基礎(chǔ)上，結(jié)合AGV模型具有非完整性特性，論文提出矢量距離值傳播路徑規(guī)劃算法。算法定義具有方向和大小的矢量距離值，矢量距離值以特殊方式傳播后能為AGV規(guī)劃合適的路徑。在靜態(tài)環(huán)境中，算法能為AGV規(guī)劃出滿足實(shí)際要求和適合行走的路徑。 3.論文綜合介紹幾種路徑跟蹤控制算法，并設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，自適應(yīng)控制器通過一個(gè)學(xué)習(xí)信號(hào)觸發(fā)器，可以在線學(xué)習(xí)自適應(yīng)調(diào)整參數(shù)，使自身