自動(dòng)導(dǎo)引車控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車是指以蓄電池為動(dòng)力，通過(guò)自動(dòng)導(dǎo)引裝置及計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制，使作業(yè)車輛能夠沿送給需求的路徑行駛，完成物料移載功能的設(shè)備。傳統(tǒng)的自動(dòng)導(dǎo)引車控制系統(tǒng)大多采用經(jīng)典PID控制算法，存在著PID參數(shù)調(diào)節(jié)不便、抗擾動(dòng)性不強(qiáng)以及對(duì)時(shí)變對(duì)象的適應(yīng)能力差等問(wèn)題。
　　 本文針對(duì)這些問(wèn)題，進(jìn)行了自動(dòng)導(dǎo)引車控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)。該自動(dòng)導(dǎo)引車為四輪鉸軸轉(zhuǎn)向式，后輪采用直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制，前輪采用舵機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。路徑的導(dǎo)引方式為電磁導(dǎo)引，通過(guò)

2、繞線電感對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)。硬件設(shè)計(jì)方面，系統(tǒng)以汽車電子中常用的MC9S12XS128微控制器作為主控芯片，在此基礎(chǔ)上完成了路徑檢測(cè)模塊、速度檢測(cè)模塊、舵機(jī)控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、避障報(bào)警模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、人機(jī)接口模塊等硬件電路的設(shè)計(jì)?？刂扑惴ǚ矫?，根據(jù)本控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，對(duì)車體偏移角度和偏移距離進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)兩者之間的耦合關(guān)系，確定車體的位置姿態(tài)，最終采用時(shí)間最優(yōu)PID及模糊自適應(yīng)PID控制算法分別實(shí)現(xiàn)其轉(zhuǎn)向和速度的控制，并對(duì)后者進(jìn)行了仿真