六自由度冗余驅動并聯(lián)機器人控制策略的研究.pdf

1、并聯(lián)機器人是由多個并行鏈構成的閉壞運動系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人相比有很大的不同．它具有剛度大、承載能力強、誤差小、精度高、動力性能好等一系列優(yōu)點。本論文以一種6自由度(6—DOF)8輸入冗余驅動并聯(lián)機器人為研究對象，基于并聯(lián)機器人的機械結構和冗余驅動的基本原理，給出了并聯(lián)機器人的運動學逆解；給出了并聯(lián)機器人的動力學模型的建立方法，并用拉格朗日法建立了并聯(lián)機器人的動力學模型的標準形式：在此基礎上建立了并聯(lián)機器人的SimMechanics機

2、械模型；根據(jù)生物神經(jīng)內分泌調節(jié)原理提出了一種神經(jīng)內分泌智能控制算法，并給出了仿真結果。 本論文的主要貢獻如下： (1)對機器人及并聯(lián)機器人的發(fā)展及研究現(xiàn)狀進行了綜述，總結了目前并聯(lián)機器人研究領域所取得的成就和存在的問題，提出了本論文的研究內容。 (2)介紹了一種6—DOF冗余驅動并聯(lián)機器人的結構及自均力冗余驅動基本原理。并詳細分析了該并聯(lián)機器人的運動學逆解模型。 (3)詳細總結了并聯(lián)機器人動力學模型的幾種

3、常用的方法，并根據(jù)拉格朗日法分析并聯(lián)機器人的特征，建立了并聯(lián)機器人的拉格朗同動力學方程。 (4)給出了MATLAB中SimMechanics各模塊集的基本用法。根據(jù)并聯(lián)機器人的結構和其運動學逆解建立了并聯(lián)機器人的SimMechanics模型。 (5)根據(jù)生物神經(jīng)內分泌調節(jié)原理提出了一種神經(jīng)內分泌智能控制算法，給出了算法的詳細過程，通過并聯(lián)機器人控制的仿真實驗，表明了該算法的有效性。 (6)在LabVIEW環(huán)境下利