AGV開放式控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自動引導小車(Automatic Guided Vehicle,AGV)是一種無人操縱的自動化搬運設(shè)備,是自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸?shù)挠行侄?。它在地面控制系統(tǒng)的統(tǒng)一調(diào)度下能夠?qū)崿F(xiàn)自動貨物搬運、無人傳送等工作。由于其能夠方便地重組系統(tǒng),同時能夠做到生產(chǎn)過程中的柔性化運輸?shù)哪康脑谖锪鱾}儲領(lǐng)域廣為應用。AGV的工作特點要求AGV控制系統(tǒng)應具備機電設(shè)備的多軸聯(lián)動、多傳感器實時數(shù)據(jù)采集與處理、與上位機數(shù)據(jù)交換等功能。目前,我國自行研制AGV使用控

2、制器主要有單片機、PLC和DSP多軸運動控制卡。使用單片機進行控制具有成本低、集成度高和開發(fā)難度低等特點,但是其在多軸運動控制應用中算法實現(xiàn)相對難度較大;PLC作為控制器工作可靠,控制I/O點數(shù)多,但是其在多軸運動控制中成本和其控制軸數(shù)成正比。DSP多軸運動控制卡與上述兩種設(shè)備相比具備很大優(yōu)點,可以輕松進行運動控制,DSP多軸運動控制卡負責實時部分操作,由工控機實現(xiàn)功能調(diào)度和指令發(fā)送等非實時性工作,這樣工控機在大部分時間處于閑置狀態(tài),這

3、種結(jié)構(gòu)造成了工控機運算資源的浪費。因此本課題綜合上述設(shè)備的利弊,提出一種基于RT-Linux操作系統(tǒng)配合數(shù)據(jù)采集卡的一種開放式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
   本課題在分析了AGV運動功能及其控制要求的基礎(chǔ)上,提出了基于RT-Linux開放式控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案,對其硬件結(jié)構(gòu)的搭建和軟件體系各功能模塊的組織進行了詳細的研究。構(gòu)建了由工業(yè)計算機+ I/O卡構(gòu)成的硬件平臺,在不引入下位機的前提下實現(xiàn)了全軟件型的開放式數(shù)控系統(tǒng),保證了系統(tǒng)的開放

4、性和模塊化結(jié)構(gòu);按照任務實時性的不同,控制系統(tǒng)應用程序從總體上劃分為非實時域和實時域兩部分,并對各子功能模塊的功能實現(xiàn)和具體的編程手段進行了分析研究。
   基于RT-Linux開發(fā)數(shù)控系統(tǒng)軟件,簡潔方便功能齊全的圖形用戶界面(GUI,Graphic User Interface)是必須的。本文比較了幾種流行的GUI解決方案,對其各自的特征和優(yōu)缺點進行了總結(jié)并選擇MiniGUI作為開發(fā)平臺,分析了AGV系統(tǒng)對于圖形用戶界面功能需

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