兩自由度并聯(lián)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)建模及其模糊變結(jié)構(gòu)控制.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，并聯(lián)機(jī)構(gòu)越來(lái)越多地運(yùn)用到機(jī)器人領(lǐng)域。由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有閉環(huán)特性，與串聯(lián)機(jī)器人大不相同，于是并聯(lián)機(jī)器人的控制問(wèn)題受到極大關(guān)注。本文以兩自由度平面并聯(lián)機(jī)械手為研究對(duì)象，研究了基于模糊規(guī)則調(diào)整力矩變化的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。
　　對(duì)兩自由度平面并聯(lián)機(jī)械手進(jìn)行了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，分別利用虛功原理和凱恩方法建立了機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程，為實(shí)現(xiàn)控制策略提供基礎(chǔ)控制模型。
　　變結(jié)構(gòu)控制最大的優(yōu)點(diǎn)是其滑動(dòng)模態(tài)對(duì)加給系統(tǒng)的干擾和系統(tǒng)

2、的攝動(dòng)具有完全自適應(yīng)性，而且系統(tǒng)狀態(tài)一旦進(jìn)入滑模運(yùn)動(dòng)，便快速地收斂到控制目標(biāo)。這種方法最致命的缺點(diǎn)是在獲得滑模運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也伴隨著高頻抖振現(xiàn)象，這是由于滑模變結(jié)構(gòu)控制本質(zhì)上的不連續(xù)開(kāi)關(guān)特性引起的。所以，希望變結(jié)構(gòu)控制和模糊控制相結(jié)合，能夠達(dá)到削弱抖振和快速響應(yīng)的目的。利用指數(shù)趨近律，設(shè)計(jì)了一種滑模變結(jié)構(gòu)控制器，趨近律的引入，不但保證了永遠(yuǎn)滿足到達(dá)條件，而且保證了滑動(dòng)模態(tài)的存在。變結(jié)構(gòu)控制和模糊控制結(jié)合，通過(guò)模糊規(guī)則調(diào)整力矩的變化形成了一種