部分環(huán)境信息已知的智能機器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、　　智能移動機器人是機器人研究領域的一個重要分支，有著巨大的應用潛力，因此當前對智能移動機器人和無人自主車領域的研究吸引著眾多學者的注意。路徑規(guī)劃問題是智能移動機器人開發(fā)的重要環(huán)節(jié)?！　”疚膹娜忠?guī)劃和局部信息相結合的角度重點研究了基于部分環(huán)境信息的智能移動機器人的路徑規(guī)劃問題。主要進行了如下工作：　　首先對國內外智能移動機器人路徑規(guī)劃的研究現狀，研究方法等進行了系統(tǒng)的歸納和總結，分析了其各自優(yōu)點和不足之處，為本論文的研究工作奠定了

2、重要的基礎?！　∑浯危疚闹攸c討論了在部分環(huán)境信息已知情況下，基于動態(tài)A*算法(D*算法)的路徑規(guī)劃方法。并且詳細討論了這種情況下相應的環(huán)境表達方式。文章首先介紹了一般的柵格表示法，以及應用廣泛的四叉樹表示法，并且將一種簡單、有效的方法應用到了四叉樹鄰居查找過程。而后本文研究了一種新的帶邊框四叉樹表示法，并應用到了規(guī)劃算法當中?！　∽詈?，針對所研究的規(guī)劃方法和環(huán)境的表達，本文在VC環(huán)境下進行了仿真。分析了仿真得到的數據，證明了所討論