混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、本文在總結(jié)前人研究成果的基礎(chǔ)上，通過(guò)研究混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)工作原理和類(lèi)四桿五桿機(jī)構(gòu)特性，提出了二自由度混合驅(qū)動(dòng)可控六桿機(jī)構(gòu)的思想，構(gòu)造了一種新型的混合驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)合成機(jī)構(gòu)，本文圍繞此機(jī)構(gòu)對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和優(yōu)化綜合問(wèn)題進(jìn)行了深入研究：　　首先，從機(jī)構(gòu)的裝配條件出發(fā)，在研究了混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件的基礎(chǔ)上，采用工作空間分析法對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控六桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性問(wèn)題進(jìn)行深入研究，得到了可控六桿機(jī)構(gòu)三曲柄存在的充分必要條件

2、和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解存在條件。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間問(wèn)題進(jìn)行了研究?！　∪缓螅⒘藱C(jī)構(gòu)正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的數(shù)學(xué)模型，對(duì)影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性的參數(shù)進(jìn)行了分類(lèi)(結(jié)構(gòu)參數(shù)、可調(diào)參數(shù)、可控參數(shù))，并通過(guò)理論分析和計(jì)算機(jī)仿真，探索了不同參數(shù)對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡和速度特性的影響趨勢(shì)，比較了這些參數(shù)對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性影響的主次關(guān)系，找出了其中的敏感參數(shù)。　　其次，建立了混合驅(qū)動(dòng)可控六桿機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析模型，采用矩陣法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)態(tài)靜力分析，在已知機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)