基于環(huán)境探測的AGV小車的模糊避障研究.pdf

1、AGV小車是一個集多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。它為現(xiàn)代制造業(yè)物流提供了一種高度柔性化和自動化的運輸方式。由于現(xiàn)代化生產觀念日益受到重視，產品生產周期不斷縮短，對生產線的柔性要求也越來越高，AGV系統(tǒng)必將得到迅速發(fā)展和普及應用。當今，AGV小車的發(fā)展趨勢是智能化程度更高、自主性更強。其中環(huán)境感知能力和行動決策能力是AGV智能性和自主性的重要方面。本文以AGV小車的自主避障為核心，探討了小車的環(huán)境感知技術以及在此基礎上的路徑規(guī)劃和避障方法，論

2、文的主要工作包括： ⑴闡述了應用AGV小車的優(yōu)勢，歸納和總結了地面自主車輛的相關研究技術、幾種導引方式的基本原理、各自的優(yōu)缺點和小車的安全措施。 ⑵介紹了視覺導引AGV小車的組成結構和各個控制模塊的作用，根據雙輪差速驅動的運動學原理，對其運動學方程進行了推導，得到了AGV小車的位姿方程。 ⑶設計了AGV小車的環(huán)境感知系統(tǒng)，包括環(huán)境感知傳感器種類的選擇，傳感器型號的選擇和布置安裝，軟硬件的設計。該系統(tǒng)成本低，容易實