基于視覺反饋的分鋼機(jī)控制系統(tǒng).pdf

1、目前，基于視覺的棒材在線計(jì)數(shù)系統(tǒng)已經(jīng)成功應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)。但是，經(jīng)計(jì)數(shù)準(zhǔn)確定位后的人工分鋼方式還不能確保實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確分鋼，影響生產(chǎn)效率和裝備水平的提高，致使國內(nèi)棒材生產(chǎn)廠家在經(jīng)濟(jì)上蒙受很大損失。因此，需要應(yīng)用機(jī)器視覺方法動(dòng)態(tài)的獲取分鋼過程中棒材狀態(tài)與分鋼機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，控制驅(qū)動(dòng)分鋼裝置運(yùn)動(dòng)，才能有效地實(shí)現(xiàn)捆間棒材的自動(dòng)分離操作。根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)中對自動(dòng)分鋼的需求，本課題提出一套完整的視覺反饋運(yùn)動(dòng)控制方法。 分鋼控制系統(tǒng)包括視頻采集

2、、識(shí)別處理、實(shí)時(shí)決策、運(yùn)動(dòng)控制幾大部分。通過識(shí)別視頻圖像、進(jìn)行目標(biāo)動(dòng)態(tài)跟蹤，并作出分鋼控制決策，驅(qū)動(dòng)液壓裝置自動(dòng)完成分鋼操作。分鋼運(yùn)動(dòng)控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用了一種液壓控制的方案。 針對分鋼控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)需求，在三個(gè)方面進(jìn)行重點(diǎn)研究。首先，應(yīng)用機(jī)器視覺的知識(shí)，建立起視覺模型。其次，對液壓系統(tǒng)的比例閥和非對稱液壓缸進(jìn)行建模。然后，應(yīng)用模糊PID算法設(shè)計(jì)模糊PID控制器，與已建好的模型構(gòu)成基于視覺反饋閉環(huán)系統(tǒng)。并且，運(yùn)用MATLAB