精密裝配機器人關節(jié)轉矩力控制研究.pdf

1、該文采用了一系列的先進實驗手段和理論分析方法,以國家八六三計劃智能機器人主題項目——"精密Ⅰ號"機器人為研究對象,對精密裝配機器人關節(jié)轉矩力控制進行了系統(tǒng)而深入的研究.主要內容為:一、變磁阻直接驅動電機和直流無刷電機為例,采用三相六拍換相和超前角拉動等電機控制算法,在精密裝配機器人力控制系統(tǒng)中實現(xiàn)了機器人各關節(jié)的高性能開環(huán)轉矩力控制.二、以變磁阻直接驅動電機為例,進行了包括功率驅動器和關節(jié)電機本身在內的精密裝配機器人關節(jié)電機輸出轉矩的總

2、體建模和干擾因素分析.并以此分析為基礎,采用霍爾電流傳感器和PWM波傳送等技術,獨立設計開發(fā)了一套關節(jié)電機電流傳感裝置,實現(xiàn)了精密裝配機器人基于電流檢測的關節(jié)轉矩反饋,從而進一步改善了精密裝配機器人關節(jié)電機的輸出轉矩特性,隨后在"精密Ⅰ號"機器人上進行了采用該電流傳感裝置的電流閉環(huán)實驗,驗證了電流反饋閉環(huán)對于精密裝配機器人關節(jié)電機輸出轉矩干擾抑制的有效性.三、首次建立了綜合考慮關節(jié)電機、驅動器、摩擦等影響因素的裝配機器人關節(jié)轉矩力控制系