六自由度關(guān)節(jié)型噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)靜態(tài)誤差分析與本體結(jié)構(gòu)設(shè)計.pdf

1、根據(jù)課題的研究目標(biāo)：從國內(nèi)加工制造業(yè)的實際情況出發(fā)，研究開發(fā)性能指標(biāo)和技術(shù)水平能夠滿足中小企業(yè)實際需求的摒棄不必要功能的價廉、可靠性高、操作靈活簡便及易維修的噴涂機(jī)器人系統(tǒng)，滿足國內(nèi)眾多中小企業(yè)不同層次用戶對噴漆設(shè)備的實際需求，本論文對該噴涂機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，主要完成了以下幾方面的工作：
　　 (1)根據(jù)該噴涂機(jī)器人的工作對象、噴漆任務(wù)及性能要求，參考國內(nèi)外噴涂機(jī)器人的先進(jìn)機(jī)型，確定了該噴涂機(jī)器人的基本技術(shù)參數(shù)，并對該

2、噴涂機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)布局及整機(jī)傳動系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計。
　　 (2)運(yùn)用D-H法求出了該噴涂機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程，并采用臂、腕分離法推導(dǎo)出了此運(yùn)動學(xué)方程的逆解，又運(yùn)用微分變換法構(gòu)造出了該噴涂機(jī)器人的雅可比矩陣，求出了噴槍在操作空間中的速度解，討論了雅可比矩陣的奇異性，求出了工作空間中的部分關(guān)鍵奇異點(diǎn)。
　　 (3)分析建立了該噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)靜態(tài)誤差計算模型，利用MatLab軟件編制了相應(yīng)的計算程序，并繪制出了誤差曲線，求出了