基于虛擬現(xiàn)實的水下機械手力覺臨場感技術研究.pdf

1、核電站水下機器人遙操作系統(tǒng)的成功實現(xiàn)，極大地改善了極限環(huán)境下機器人的作業(yè)能力，系統(tǒng)能夠使機器人替代操作者進入反應堆堆芯和水池完成異物檢查、打撈操作等工作任務。將力覺臨場感技術應用于遙操作系統(tǒng)中，一方面通過主操作手將操作者的有關運動信息傳遞給目標機器人；另一方面主手將遠程控制中目標機器人的受力情況反饋給操作者，使從機器人在系統(tǒng)的控制下能夠更為精確的完成工作任務，具有較高的工作效率。
　　本文主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新性成果如下：
　　

2、1.針對本實驗室自主研制的核電站多功能水下爬行機器人，確立了遙操作機器人系統(tǒng)總體設計方案，將力覺臨場感技術應用其中，并完成了系統(tǒng)的整體安裝與調(diào)試。
　　2.以自行設計的2-DOF機器人遙操作裝置為研究對象，從結構形式、操作性能等方面分析具有力覺臨場感的機器人遙操作裝置的關鍵技術，為遙操作裝置設計提供了一定參考。
　　3.建立了遙操作機器人系統(tǒng)模型，并將其轉變?yōu)殡娋W(wǎng)絡系統(tǒng)進行分析?；跓o源性的控制策略，采用散射矩陣的方法，對時