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文檔簡介
1、在力覺臨場感遙操作系統(tǒng)中,該地操作者和遠(yuǎn)地遙控機(jī)器人之間的信號傳輸存在較大的通訊時(shí)延;時(shí)延系統(tǒng)的穩(wěn)定性一直是系統(tǒng)設(shè)計(jì)者所關(guān)注的問題,采用無源二端口網(wǎng)絡(luò)理論的無源控制算法是目前常用的時(shí)延控制算法.該文首先介紹了遙操作系統(tǒng)中常用的二端口網(wǎng)絡(luò)分析方法,并對在此基礎(chǔ)上的無源控制方案進(jìn)行了分析,最后分析了在通訊時(shí)延變化的情況下遙操作系統(tǒng)的穩(wěn)定性.該文采用ARMAX模型來描述環(huán)境特性,對環(huán)境模型的辨識采用基于遞推最小二乘法的增強(qiáng)UD辨識(AUDI)
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