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文檔簡介
1、替代人類工作,走進(jìn)千家萬戶是服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展目標(biāo)。人類的環(huán)境復(fù)雜多變,機(jī)器人要真正成為人類的幫手需要完成很多任務(wù),例如跟隨目標(biāo)人、幫助人類搬運(yùn)重物等,因此在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行目標(biāo)人跟隨是服務(wù)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一,具有重要的理論研究意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
本文首先介紹了國內(nèi)外服務(wù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的現(xiàn)狀;然后針對(duì)目標(biāo)人跟隨問題進(jìn)行研究,提出了基于激光和深度相機(jī)的兩種人體檢測方法,通過改進(jìn)SJPDAF算法實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜環(huán)境下的目標(biāo)人跟隨
2、;最后,對(duì)機(jī)器人跟隨問題進(jìn)行分析總結(jié),并針對(duì)現(xiàn)有方法的不足提出了展望。
本文主要研究工作包括:
1.對(duì)人體檢測算法進(jìn)行了研究,提出了面向基于激光測距儀的類圓弧檢測算法和面向深度相機(jī)的頭肩特征檢測算法。
2.提出了SJPDAF算法的改進(jìn),實(shí)現(xiàn)了魯棒的人體跟隨。將傳感器檢測概率模型引入SJPDAF算法,提高算法的跟蹤精度,同時(shí)結(jié)合傳感器融合似然度概念,將SJPDAF算法應(yīng)用于多傳感器輸入情況。還改進(jìn)
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