自動更換工具作業(yè)機械手計算機仿真系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文以自動更換工具作業(yè)機械手為研究對象,在對其進行結構分析的基礎上,采用Denavit-Hartenberg方法建立了連桿坐標系下的機械手運動學模型,對其進行了運動學正向、逆向求解,并通過運動學仿真證明該求解方法的正確性.同時討論了機械手工作空間的形成、特點和求解方法,根據(jù)機械手的結構和任務特點,對機械手的工作空間軸截面進行了仿真.文中還用多種方法構造了機械手的雅可比矩陣,驗證了求解的正確性,并利用雅可比矩陣條件數(shù)分析了機械手的工作特性

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