微小零件裝配過(guò)程中的識(shí)別與跟蹤.pdf

1、微裝配技術(shù)是一個(gè)當(dāng)前學(xué)界的研究熱點(diǎn),也是一項(xiàng)使國(guó)家產(chǎn)生新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)的重要技術(shù)。由其生產(chǎn)出來(lái)的微納產(chǎn)品在各個(gè)領(lǐng)域都具有很高的應(yīng)用價(jià)值。而微裝配技術(shù)中的微小零件識(shí)別與跟蹤技術(shù)因其在整個(gè)裝配流程中的重要地位而倍受關(guān)注。目前基本上所有的先進(jìn)微裝配系統(tǒng)都試圖以顯微視覺成像系統(tǒng)代替人工來(lái)完成微裝配的全程監(jiān)控與測(cè)量工作。
　　 本文以為某微裝配系統(tǒng)提供適合其微小零件成像特點(diǎn)以及裝配流程的微小零件識(shí)別跟蹤軟件為目標(biāo),對(duì)該微裝配系統(tǒng)的相關(guān)環(huán)節(jié)進(jìn)

2、行了深入的了解與分析,并且在學(xué)習(xí)、研究和考察了Kalman濾波、經(jīng)典幀間差分法等傳統(tǒng)識(shí)別跟蹤領(lǐng)域的常用方法的基礎(chǔ)上,最終提出了基于序列圖像差分量的多目標(biāo)識(shí)別跟蹤定位算法。該算法以幀間差分法等傳統(tǒng)的圖像處理技術(shù)為基礎(chǔ),通過(guò)最優(yōu)化方法中的精確一維搜索以及直接搜索中的Powell方向加速法,對(duì)微小零件跟蹤定位框參數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)多個(gè)微小零件或機(jī)械手同時(shí)出現(xiàn)在視場(chǎng)條件下的多目標(biāo)識(shí)別跟蹤定位,結(jié)合Hu的不變矩原理,最終得出不同零件的位置和特征