裝配線零件圖像識(shí)別與系統(tǒng)實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文研究了，在機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中,一種適用于多種機(jī)械零件識(shí)別方法和軟件系統(tǒng)。該機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，為放置在裝配線上的零件的自動(dòng)分揀做視覺(jué)引導(dǎo)服務(wù)。機(jī)器視覺(jué)是工業(yè)機(jī)器人獲得環(huán)境信息的主要手段之一，它可以增加機(jī)器人的自主能力，提高機(jī)器人的靈活性。 本文針對(duì)機(jī)器人在裝配生產(chǎn)線上的具體應(yīng)用場(chǎng)合，充分利用關(guān)于機(jī)器人工作環(huán)境和裝配零件的先驗(yàn)知識(shí)，開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的視覺(jué)識(shí)別軟件系統(tǒng)，具有良好的工作效率和穩(wěn)定性。在研究裝配生產(chǎn)線上零件圖像識(shí)別的過(guò)程中，本文展開(kāi)

2、的工作主要包括以下幾方面： 1.選擇帶有透鏡徑向一階畸變的攝像機(jī)針孔模型作為CCD攝像機(jī)標(biāo)定的數(shù)學(xué)模型，并利用徑向排列約束方法計(jì)算出攝像機(jī)的外部和內(nèi)部參數(shù)。 2.在圖像預(yù)處理過(guò)程中，結(jié)合實(shí)際情況，分析比較了幾種不同的圖像灰度增強(qiáng)、圖像平滑濾波方法的處理效果。分段線性變換、中值濾波具有更好的邊緣保持性和適應(yīng)性的特點(diǎn)。所以，本文選擇分段線性變換、中值濾波算法對(duì)采集到的圖像進(jìn)行預(yù)處理。 3.利用最大類間方差法對(duì)零件圖像