多水下機(jī)器人實(shí)時(shí)避碰規(guī)劃研究.pdf

1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要本論文來(lái)源于國(guó)防基礎(chǔ)預(yù)研項(xiàng)目“水下多機(jī)器人分布式智能控制方法研究”。主要進(jìn)行多水下機(jī)器人的實(shí)時(shí)避碰規(guī)劃研究。在本論文中，首先簡(jiǎn)要介紹了智能水下機(jī)器人的相關(guān)情況，包括智能水下機(jī)器人的簡(jiǎn)介、發(fā)展動(dòng)態(tài)及本課題的背景及意義。然后分析了實(shí)時(shí)避碰規(guī)劃的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)，討論了實(shí)時(shí)避碰規(guī)劃的各種方法和它們各自的特點(diǎn)。嘗試?yán)酶倪M(jìn)勢(shì)力場(chǎng)算法進(jìn)行了單體機(jī)器人的避碰規(guī)劃，對(duì)剎車時(shí)滯問(wèn)題和局部極小點(diǎn)問(wèn)題提出了解決辦法。重點(diǎn)介紹了基

2、于非優(yōu)先級(jí)的多水下機(jī)器人群體的協(xié)調(diào)避碰避障問(wèn)題，并和基于優(yōu)先級(jí)的避碰避障進(jìn)行了比較。針對(duì)海上試驗(yàn)實(shí)際情況，以前視聲納為避碰傳感器，以柵格法建模，以數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的方法處理收到數(shù)據(jù)，以Dt值傳遞法進(jìn)行了小范圍內(nèi)的兩個(gè)機(jī)器人避碰規(guī)劃。本論文對(duì)于多水下機(jī)器人避碰規(guī)劃算法的研究以及研究多水下機(jī)器人系統(tǒng)的仿真有重要意義。關(guān)鍵詞:智能水下機(jī)器人實(shí)時(shí)避碰規(guī)劃勢(shì)力場(chǎng)法數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)Dt值傳遞法哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲