基于四桿機構的空間滾動步行移動機構研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學技術的不斷發(fā)展，各種運動方式的移動機構的研究已成為各發(fā)達國家的研究熱點。然而，大多傳統(tǒng)腿式機構以及目前比較新型的球型、蛇形等機器人的控制和結構都比較復雜性，因此對其加工制造以及推廣使用都造成了很大的影響。 本文致力于研究靈巧移動的機構平臺，力求在機構本體上有所創(chuàng)新，從簡化機構及其控制系統(tǒng)出發(fā)，結合機構學、機器入學和車輛工程學的思想，突破傳統(tǒng)移動結構設計的局限性，通過對四桿機構的理論研究，提出了一種新概念的閉鏈移動機構

2、：將傳統(tǒng)的固定式四桿機構的機架與地面脫離使其變成可移動的步行機構。并且通過深入研究，將其擴展為空間六桿滾動步行機構。 為驗證其概念的可行性，對該機構從運動學以及動力學角度進行了理論計算。并且對提出的該移動機構制作了原理樣機的虛擬樣機。并采用ADAMS軟件對移動平臺的虛擬樣機進行了各種條件下的運動學仿真。仿真結果與理論計算相符合，證明了計算的正確性，說明了該移動機構在原理上具有較高的可行性。 同時，在該理論的基礎上，分析了