基于四桿機(jī)構(gòu)的空間滾動(dòng)步行移動(dòng)機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各種運(yùn)動(dòng)方式的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究已成為各發(fā)達(dá)國(guó)家的研究熱點(diǎn)。然而，大多傳統(tǒng)腿式機(jī)構(gòu)以及目前比較新型的球型、蛇形等機(jī)器人的控制和結(jié)構(gòu)都比較復(fù)雜性，因此對(duì)其加工制造以及推廣使用都造成了很大的影響。 本文致力于研究靈巧移動(dòng)的機(jī)構(gòu)平臺(tái)，力求在機(jī)構(gòu)本體上有所創(chuàng)新，從簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)及其控制系統(tǒng)出發(fā)，結(jié)合機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器入學(xué)和車(chē)輛工程學(xué)的思想，突破傳統(tǒng)移動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的局限性，通過(guò)對(duì)四桿機(jī)構(gòu)的理論研究，提出了一種新概念的閉鏈移動(dòng)機(jī)構(gòu)

2、：將傳統(tǒng)的固定式四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架與地面脫離使其變成可移動(dòng)的步行機(jī)構(gòu)。并且通過(guò)深入研究，將其擴(kuò)展為空間六桿滾動(dòng)步行機(jī)構(gòu)。 為驗(yàn)證其概念的可行性，對(duì)該機(jī)構(gòu)從運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)角度進(jìn)行了理論計(jì)算。并且對(duì)提出的該移動(dòng)機(jī)構(gòu)制作了原理樣機(jī)的虛擬樣機(jī)。并采用ADAMS軟件對(duì)移動(dòng)平臺(tái)的虛擬樣機(jī)進(jìn)行了各種條件下的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。仿真結(jié)果與理論計(jì)算相符合，證明了計(jì)算的正確性，說(shuō)明了該移動(dòng)機(jī)構(gòu)在原理上具有較高的可行性。 同時(shí)，在該理論的基礎(chǔ)上，分析了