基于空間四桿機(jī)構(gòu)的靈巧移動(dòng)平臺(tái)研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人在林業(yè)、救災(zāi)、排險(xiǎn)、軍事、星球探測(cè)等非結(jié)構(gòu)環(huán)境下有著廣泛的應(yīng)用前景。自主移動(dòng)機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下應(yīng)具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力。目前研究主要是從車體機(jī)構(gòu)本體的靈巧性和控制系統(tǒng)的反應(yīng)靈活性兩方面來(lái)提高其適應(yīng)地面環(huán)境的能力。本文著重從移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)本體方面進(jìn)行深入的研究。 本文致力于研究靈巧移動(dòng)的機(jī)構(gòu)平臺(tái)，力求在機(jī)構(gòu)本體上有所創(chuàng)新，并借鑒世界各國(guó)廣泛研究的無(wú)人地面戰(zhàn)車和星球探測(cè)車的寶貴經(jīng)驗(yàn)，突破傳統(tǒng)車輛設(shè)計(jì)理念，提出一種基于空間

2、四桿機(jī)構(gòu)的靈巧移動(dòng)平臺(tái)。 本移動(dòng)平臺(tái)以空間4U機(jī)構(gòu)為車體，構(gòu)成具有兩個(gè)自由度可變形車體的輪式移動(dòng)平臺(tái)。針對(duì)空間4U機(jī)構(gòu)運(yùn)用回轉(zhuǎn)變換張量法進(jìn)行了深入的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，通過(guò)分析，求出了空間四桿機(jī)構(gòu)中各運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的關(guān)系。并運(yùn)用車輛形態(tài)學(xué)原理對(duì)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。隨后本文對(duì)該靈巧移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了步態(tài)規(guī)劃，對(duì)其越障性能進(jìn)行了有益的分析，并求出其具體越障性能與運(yùn)動(dòng)參數(shù)的關(guān)系，為下一步的控制系統(tǒng)搭建作了良好的鋪墊。最后，本文利用虛擬樣機(jī)技術(shù)在