履帶連桿復合移動機構的研究.pdf

1、不同的地面移動機構在面對不同復雜環(huán)境時在通過性方面各有長短,因此研究設計一種能夠在復雜環(huán)境下執(zhí)行復雜任務的地面移動機構一直是各國和科研部門的研究熱點。
　　 履帶式移動機構向來以良好的通過性著稱,但靈活性較差、姿態(tài)變化較少,因此傳統(tǒng)的履帶式移動機構在通過性的提高方面受到一定限制。為了提高履帶式移動機構的通過性,本文通過對履帶式移動機構跨越各種典型障礙的研究,提出一種履帶和連桿的復合方法。這種方法能夠指導如何選擇適當的連桿機構與若

2、干履帶本體相復合成履帶連桿復合移動機構?；谶@種履帶連桿復合移動機構的概念,本文提出了幾種以提高通過性為目標的復合方案。
　　 為驗證所選方案的可行性,本文對各方案中所述履帶連桿復合移動機構進行了通過性分析,利用ADAMS軟件對其進行虛擬樣機仿真。與此同時,與PACKBOT為標桿,進行對比研究。
　　 通過理論和運動仿真分析并且基于模塊化的設計思想,對復合移動機構的零部件進行設計并對相關配件進行選型。利用Solidwor