履帶式移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器人也被應(yīng)用到更加復(fù)雜的環(huán)境中,使得對(duì)自主式移動(dòng)機(jī)器人能夠自主完成任務(wù)的要求越來越高。移動(dòng)機(jī)器人要能夠在各種各樣的復(fù)雜環(huán)境下工作,需解決未知環(huán)境下自主導(dǎo)航這項(xiàng)艱巨的任務(wù),而未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建是實(shí)現(xiàn)其自主導(dǎo)航的首要條件,也是移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵問題。
　　 該類移動(dòng)機(jī)器人主要應(yīng)用于一些未知的或人類不宜接近的場(chǎng)所,如火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)等,保證無需人們進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)也能獲得該場(chǎng)所的環(huán)境信息。由于這樣的環(huán)境中

2、路面情況復(fù)雜,為了使移動(dòng)機(jī)器人在各種復(fù)雜的路面上能夠運(yùn)動(dòng),本文采用履帶式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái),它比普通的輪式移動(dòng)機(jī)器人有著更穩(wěn)定的特性。
　　 本文設(shè)計(jì)了整個(gè)履帶式機(jī)器人系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu),包括超聲波傳感器模塊、紅外傳感器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、電子羅盤模塊、通信模塊及主控板,并對(duì)主要傳感器進(jìn)行布局。
　　 使用MATLAB編寫上位機(jī)界面程序,通過232串口和CC1100進(jìn)行有線和無線通信,上位機(jī)界面實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人運(yùn)行狀況及