履帶式移動機器人的設計與研究.pdf

1、隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展,機器人也被應用到更加復雜的環(huán)境中,使得對自主式移動機器人能夠自主完成任務的要求越來越高。移動機器人要能夠在各種各樣的復雜環(huán)境下工作,需解決未知環(huán)境下自主導航這項艱巨的任務,而未知環(huán)境下移動機器人的同時定位與地圖構(gòu)建是實現(xiàn)其自主導航的首要條件,也是移動機器人的關(guān)鍵問題。
　　 該類移動機器人主要應用于一些未知的或人類不宜接近的場所,如火災現(xiàn)場等,保證無需人們進入現(xiàn)場也能獲得該場所的環(huán)境信息。由于這樣的環(huán)境中

2、路面情況復雜,為了使移動機器人在各種復雜的路面上能夠運動,本文采用履帶式移動機器人平臺,它比普通的輪式移動機器人有著更穩(wěn)定的特性。
　　 本文設計了整個履帶式機器人系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu),包括超聲波傳感器模塊、紅外傳感器模塊、電機驅(qū)動模塊、電源模塊、電子羅盤模塊、通信模塊及主控板,并對主要傳感器進行布局。
　　 使用MATLAB編寫上位機界面程序,通過232串口和CC1100進行有線和無線通信,上位機界面實時顯示機器人運行狀況及