無人車前方障礙物的檢測方法研究.pdf

1、無人車能夠在車內(nèi)沒有操縱者的情況下在各種路面或野外環(huán)境下自主行駛。隨著檢測技術的不斷發(fā)展和人類生活水平的提高，無人車技術越來越受到人們的關注和研究。
　　 感知系統(tǒng)中的障礙物檢測是實現(xiàn)無人車自主行駛的關鍵組成部分，它直接影響著無人車自主行駛的安全性和可靠性。本文在道路環(huán)境下對無人車障礙物的檢測方法進行了較為深入的研究，取得了如下的一些成果：
　　 (1)提出了一種在道路環(huán)境下進行動態(tài)障礙物的實時檢測方法。采用激光雷達和車

2、載GPS傳感器兩種傳感器，激光雷達實時地獲取連續(xù)兩幀的數(shù)據(jù)，連續(xù)兩幀間無人車的航向角度和位置信息，通過車載GPS實時獲取。通過對兩幀數(shù)據(jù)的對比分析，進行潛在動態(tài)障礙物的判定，然后進行連續(xù)兩幀之間潛在動態(tài)障礙物的匹配，區(qū)分出兩幀中同時存在的動態(tài)障礙物，并計算其運動矢量，最后給出預測區(qū)域。實驗結果驗證了算法的有效性，對無人車提前避讓動態(tài)障礙具有一定的意義。
　　 (2)研究了激光雷達和攝像機兩種傳感器的聯(lián)合標定方法。本文利用棋盤標定

3、平面進行攝像機參數(shù)的標定，并結合激光數(shù)據(jù)進行兩者之間的聯(lián)合標定。聯(lián)合標定實驗結果較好，方法實用簡單，能夠做到精確度較高的數(shù)據(jù)匹配。
　　 (3)提出了一種在道路環(huán)境下基于攝像機和激光雷達的聯(lián)合檢測方法。激光雷達數(shù)據(jù)能夠提供精確的障礙物距離信息但無法獲取障礙物的形狀特征信息，攝像機數(shù)據(jù)能夠提供障礙物的形狀特征信息但卻丟失了其深度信息。本文首先采集激光雷達和攝像機兩種傳感器的數(shù)據(jù)，將激光數(shù)據(jù)預處理和分類后，投影到圖像中，然后利用激光