鄉(xiāng)村道路環(huán)境下的障礙物檢測(cè).pdf

1、本文的研究是基于自主式無(wú)人駕駛車輛研究框架下的，在基于視覺(jué)的無(wú)人車系統(tǒng)研究中非結(jié)構(gòu)化道路的道路檢測(cè)以及障礙物檢測(cè)一直是系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。對(duì)于無(wú)人車的安全行駛而言，不僅需要精確檢測(cè)道路，更需要得到精確的安全行駛區(qū)域，感知前方車道內(nèi)所存在的障礙物。
　　 本文是基于支持向量機(jī)的障礙物檢測(cè)，主要通過(guò)對(duì)圖像的特征提取來(lái)進(jìn)行訓(xùn)練預(yù)測(cè)，然后再結(jié)合道路模型確定障礙物部分。本文的結(jié)構(gòu)安排如下：
　　 第一章：緒論。主要從人工智能無(wú)人車

2、的大背景下引出課題，介紹了近年來(lái)無(wú)人車相關(guān)技術(shù)的發(fā)展概況和課題研究的重要意義，以及現(xiàn)有的道路和障礙物檢測(cè)方法分類。
　　 第二章：圖像預(yù)處理。主要介紹使用的特征空間以及常用的圖像增強(qiáng)技術(shù)，分析了可能影響實(shí)驗(yàn)結(jié)果的各種圖像，并介紹了相應(yīng)的處理算法。
　　 第三章：障礙物檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。首先介紹了支持向量機(jī)的分類原理以及優(yōu)化理論，從圖像特征提取開(kāi)始詳細(xì)介紹了本系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。本文中采用圖像分塊的辦法，再?gòu)牡玫降拿總€(gè)方塊里提取相