氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā).pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、該文簡(jiǎn)要地介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念,機(jī)械手的組成和分類(lèi),機(jī)械手的自由度和座標(biāo)型式,氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn),PLC控制的特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r.該文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì),確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度,確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù).同時(shí),分別設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu);設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu),計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩;設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手擘結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手壁回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器.設(shè)計(jì)

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