鈑金沖壓自動上下料機(jī)械手的研究與開發(fā).pdf

1、鑒于國內(nèi)用工環(huán)境和政策的變換以及企業(yè)競爭壓力的需求，迫切需要用自動化生產(chǎn)設(shè)備代替人工作業(yè)，目前，在一些大型汽車企業(yè)中，使用機(jī)器人的沖壓生產(chǎn)線已經(jīng)使用得十分廣泛，但是一些小型的企業(yè)依然采用人工上下料的加工方式。本課題設(shè)計出一種成本低廉的用于小型鈑金沖壓的自動上下料機(jī)械手，可以實現(xiàn)鈑金等物料自動上下料的功能。
　　論文依據(jù)課題的任務(wù)要求以及技術(shù)指標(biāo)，定下機(jī)械手臂的各項基本的技術(shù)參數(shù)，為整個機(jī)械手系統(tǒng)提供設(shè)計依據(jù)，并在此基礎(chǔ)上，通過分析

2、比較的方法提出機(jī)械手的四自由度關(guān)節(jié)的總體的結(jié)構(gòu)布局，利用DH法建立所設(shè)計機(jī)械手的模型，并對機(jī)械手運動學(xué)的正逆解進(jìn)行求取，并且求解出機(jī)械手的雅克比矩陣，運用MATLAB數(shù)值仿真軟件分析所設(shè)計機(jī)械手臂的工作空間。
　　基于Solidworks對機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，通過對機(jī)械手關(guān)節(jié)工作狀況進(jìn)行分析，選擇了機(jī)械手各運動關(guān)節(jié)電機(jī)以及減速器的型號,并且對各運動關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計，完成部分關(guān)鍵零部件的校核，在論文中給出了典型關(guān)節(jié)

3、結(jié)構(gòu)的詳細(xì)裝配圖.結(jié)合實際的工作情況，編寫各關(guān)節(jié)的運動邏輯時序圖?；贏DAMS對機(jī)械手臂實際的工作狀況進(jìn)行仿真，繪制出在運動過程中，各關(guān)節(jié)的扭力扭矩曲線變化圖。利用ANSYA對機(jī)械手進(jìn)行動靜態(tài)分析，分別求出機(jī)械手的水平部件在小臂伸出和縮回時前六階的振動模態(tài)，以及機(jī)械手末端在自身重力的作用下的位移和吸取物料時末端的位移變化。
　　基于坐標(biāo)系廣義位姿誤差的矢量定義，提出機(jī)械手的廣義誤差模型，引入MDH法，推導(dǎo)求出采用連桿坐標(biāo)系的廣義