基于慣性導航和視覺傳感器信息融合的移動機器人定位研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人的定位是其實現(xiàn)自主導航的基礎(chǔ),也是移動機器人研究領(lǐng)域中備受矚目、富有挑戰(zhàn)性的重要研究課題。本文圍繞已知環(huán)境下的移動機器人位姿跟蹤問題進行了研究,將多傳感器信息融合理論應(yīng)用到基于慣性導航和機器人視覺傳感器的組合定位系統(tǒng)中。具體研究如下:
　　第一,研究移動機器人的慣性導航定位。在分析里程計和陀螺儀的工作原理的基礎(chǔ)上,根據(jù)移動機器人的運動特點,建立了雙輪差動移動機器人的運動模型,并用DKF算法對里程計和陀螺儀采集的移動機器人

2、的量測信息進行融合。通過第五章仿真實驗,比較了融合前后軌跡的偏差。
　　第二,研究移動機器人的視覺定位。首先介紹了攝像機成像與四個坐標系之間的關(guān)系以及攝像機成像的原理和過程,建立了攝像機成像模型,并對攝像機的參數(shù)進行了標定,在此基礎(chǔ)上,研究了移動機器人視覺定位系統(tǒng)的軟、硬件結(jié)構(gòu)和視覺系統(tǒng)的定位流程,提出了基于POSIT算法的移動機器人定位技術(shù)。
　　第三,研究了三種基于多傳感器信息的移動機器人定位算法,分別是基于EKF算法的

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