基于傳感器信息的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與控制研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在未知和不確定環(huán)境下自主的工作,應(yīng)具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動(dòng)作的能力.為此,必須提高移動(dòng)機(jī)器人對(duì)當(dāng)前環(huán)境的快速感知、理解和識(shí)別能力以及導(dǎo)航功能.該文針對(duì)未知環(huán)境下基于傳感器信息的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與控制問題開展研究.該文首先綜述了國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人的研究概況、研究背景,對(duì)多傳感器信息融合、機(jī)器人路徑規(guī)劃和跟蹤控制技術(shù)的研究進(jìn)展、研究方法進(jìn)行了綜述,介紹了該文的選題背景、主要研究?jī)?nèi)容和研究意義.其次,針對(duì)我們開發(fā)研制的移動(dòng)機(jī)器

2、人CASIA-I提出適用于信息融合的基于多DSP系統(tǒng)的分布式多傳感器信息融合體系結(jié)構(gòu),并分析了基于DSP處理的超聲、紅外傳感陣列數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì).第三,研究了全局環(huán)境未知情況下的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)導(dǎo)航問題,將柵格法描述環(huán)境與基于滾動(dòng)窗口的路徑規(guī)劃相結(jié)合,提出了一種新的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方法.第四,將CCD的視覺信息與超聲傳感器陣列采集的信息進(jìn)行融合,提出一種新的融合方法,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)環(huán)境中物體的準(zhǔn)確描述.第五,研究了移動(dòng)機(jī)器人的全局軌跡