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文檔簡介
1、移動機(jī)器人是科學(xué)進(jìn)步的產(chǎn)物,更是人類想象和智慧的結(jié)晶。在移動機(jī)器人研究領(lǐng)域,移動機(jī)器人的導(dǎo)航控制一直是研究熱點(diǎn)。由于傳感器信息和環(huán)境的信息都具有近似、不確定性和混雜有一定的噪聲,故較難實(shí)現(xiàn)其控制。類似于人類思考方式的模糊控制器由于能夠容納這些不確定的輸入信息,并能產(chǎn)生光滑的控制輸出量,適用于時變未知環(huán)境下的移動機(jī)器人的導(dǎo)航控制,目前應(yīng)用較廣。但是傳統(tǒng)的Mamdani型模糊控制系統(tǒng)的模糊規(guī)則過多,控制方法過于復(fù)雜。影響了系統(tǒng)的實(shí)時性。為了
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