基于3-RPS型并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)位移軌跡跟蹤控制研究.pdf

1、近年來,并聯(lián)機(jī)器人這個(gè)詞已經(jīng)并不陌生了,其在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用非常廣泛,主要原因是由于其整體剛度相對(duì)比較大、執(zhí)行器所承載的能力很強(qiáng)、運(yùn)行操作相對(duì)比較簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。但同時(shí)因其是一個(gè)多輸入多輸出、存在嚴(yán)重的非線性、強(qiáng)耦合系統(tǒng),很大程度上影響了并聯(lián)機(jī)器人更廣闊地應(yīng)用。
　　本文主要通過對(duì)3-RPS型并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)位移軌跡跟蹤控制研究,對(duì)比分析不同的控制策略所產(chǎn)生的控制的效果,由此為選擇更優(yōu)的控制方法提供了重要的理論依據(jù),從而使并聯(lián)機(jī)器人在實(shí)際

2、應(yīng)用中的品質(zhì)和操作性能得到大大地提高。本文主要有以下幾個(gè)方面的內(nèi)容:
　　首先,針對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人分析了其運(yùn)動(dòng)學(xué)方面。應(yīng)用坐標(biāo)變換法、歐拉角、封閉解法對(duì)其進(jìn)行位置正反解分析,得出該并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)桿的伸長(zhǎng)量和動(dòng)平臺(tái)的位置;同時(shí)運(yùn)用螺旋理論原理,計(jì)算得出該并聯(lián)機(jī)器人的自由度、雅克比矩陣、奇異位形,并且通過運(yùn)用傳統(tǒng)的計(jì)算公式Kutzbach-Grubler驗(yàn)證了基于螺旋理論計(jì)算并聯(lián)機(jī)器人自由度方法的正確性。運(yùn)動(dòng)學(xué)分析為機(jī)構(gòu)在Matlab

3、中建模和獲得驅(qū)動(dòng)位移期望軌跡提供了理論依據(jù)。
　　其次,針對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人分析了其動(dòng)力學(xué)方面。得出了該并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)力、約束力矩以及動(dòng)平臺(tái)對(duì)支鏈的作用力;針對(duì)液壓伺服系統(tǒng),求得液壓伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。同時(shí)對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了軌跡規(guī)劃,以該并聯(lián)機(jī)器人三支鏈的驅(qū)動(dòng)副的位移變化作為期望軌跡,在所求得的位置反解的基礎(chǔ)上,應(yīng)用Matlab建模仿真求得三驅(qū)動(dòng)副的期望軌跡圖,為下文的軌跡對(duì)比分析作鋪墊。
　　然后,根據(jù)控制原理,針對(duì)該并