基于3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自調(diào)平升降機(jī)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、升降機(jī)是一種用途廣泛的高空作業(yè)機(jī)械，目前研制的升降機(jī)主要是針對平坦的路面，為了解決折疊臂升降機(jī)在坡度稍大路面上難以正常工作的問題，利用3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有的調(diào)平特性并考慮球副轉(zhuǎn)角范圍的要求，提出了基于含等效球鉸的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)自調(diào)平升降機(jī)設(shè)計(jì)方案。本文在升降機(jī)機(jī)構(gòu)特性、總體設(shè)計(jì)方案、靜力學(xué)、運(yùn)動學(xué)和虛擬仿真等方面進(jìn)行了研究，主要研究內(nèi)容有：
　　利用Z-Y-Z型歐拉角對3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)動平臺的空間位姿作了詳細(xì)描述，并且推導(dǎo)

2、出Z-Y-Z型歐拉角的旋轉(zhuǎn)矩陣；運(yùn)用解析法完成了對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆解分析，建立了速度雅可比矩陣的一般形式，并推導(dǎo)出了用Z-Y-Z型歐拉角表示的速度雅可比矩陣；建立了含球鉸的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)模型，并推導(dǎo)出了3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜力雅可比矩陣。
　　通過并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)的組合，并考慮球副轉(zhuǎn)角范圍的要求，提出了基于含等效球鉸的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)自調(diào)平升降機(jī)設(shè)計(jì)方案。該設(shè)計(jì)方案不僅使升降機(jī)具有調(diào)平功能且具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、緊湊等優(yōu)點(diǎn)。<

3、br>　　基于升降機(jī)設(shè)計(jì)要求中對工作高度的要求以及載車的參數(shù)，求解出了升降機(jī)各主要部分的尺寸，利用求得的尺寸結(jié)合實(shí)際要求設(shè)計(jì)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜平臺、動平臺、等效球鉸和支腿等結(jié)構(gòu)；對折疊臂的強(qiáng)度進(jìn)行了校核；利用SolidWorks軟件建立整機(jī)實(shí)體模型，理論分析了升降機(jī)的縱向穩(wěn)定性和橫向穩(wěn)定性。
　　建立了升降機(jī)的完整靜力學(xué)模型，并著重研究了其中含等效球鉸的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)模型，通過對比傳統(tǒng)3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜力學(xué)模型驗(yàn)證了含等效