基于多傳感器信息融合的移動機器人導航定位技術研究.pdf

1、導航定位技術作為移動機器人關鍵技術之一,是十分熱門的研究課題。特別是未知環(huán)境中移動機器人導航定位已經(jīng)成為移動機器人研究的一個新方向。移動機器人導航定位需要通過傳感器來檢測環(huán)境的信息,采用單傳感器存在很大的局限性,采用多傳感器來實現(xiàn)移動機器人定位是必然的。多傳感器信息融合為移動機器人在各種復雜、動態(tài)、不確定或未知的環(huán)境中工作提供了一種有效的技術解決途徑。
　　 本論文以多傳感器信息融合技術作為研究重點,結(jié)合移動機器人導航定位理論和

2、實踐進行探討,提出了以各種導航定位傳感器組合為融合單元,以聯(lián)合卡爾曼濾波器為融合結(jié)構的移動機器人導航定位方法。
　　 論文首先介紹了國內(nèi)外移動機器人的發(fā)展狀況、移動機器人的導航定位技術以及多傳感器信息融合技術在移動機器人中的應用。然后詳細分析了移動機器人導航定位的基本原理和常用的導航定位方法,并提出了移動機器人導航定位系統(tǒng)的一種新方法。
　　 論文對移動機器人導航定位的傳感器和傳感器系統(tǒng)進行了分析,重點研究了移動機器人導