三軸注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)的控制方式也越來(lái)越多。但是，目前市場(chǎng)上機(jī)械手控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和人機(jī)交互等方面都沒(méi)有良好的改善。因此，本文旨在設(shè)計(jì)一款具有良好人機(jī)交互界面、很好實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和安全性的注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)。
　　本文結(jié)合三軸注塑機(jī)機(jī)械手的硬件結(jié)構(gòu)，首先介紹了機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)需求和需要的外設(shè)。其次，介紹機(jī)械手控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，以及主控器與外設(shè)的通信設(shè)計(jì)。控制系統(tǒng)采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，通過(guò)PC104板卡結(jié)

2、構(gòu)實(shí)現(xiàn)，對(duì)PC104信號(hào)進(jìn)行定義實(shí)現(xiàn)通信。C AN通信電路實(shí)現(xiàn)主控制板與伺服控制板的通信，通過(guò)伺服控制板接口通信，實(shí)現(xiàn)伺服控制板與伺服電機(jī)和伺服放大器的通信，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手運(yùn)行位置和狀態(tài)的控制和監(jiān)督。通信板主要是接口電路轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)主控制器與觸摸屏和遠(yuǎn)程IO的通信。分別是將SCI接口轉(zhuǎn)換成RS232接口電路，實(shí)現(xiàn)主控制板與觸摸屏的人機(jī)交互，和將SPI接口轉(zhuǎn)換成RS85接口電路，實(shí)現(xiàn)主控制板與遠(yuǎn)程 IO板的通信，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手氣動(dòng)組件的

3、控制和監(jiān)督。主控板與EU67接口板的通信和EU67板與注塑機(jī)模擬器的通信設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手與注塑機(jī)的聯(lián)機(jī)信號(hào)的交互。軟件設(shè)計(jì)主要詳細(xì)介紹了主控制器的程序設(shè)計(jì)及其程序流程圖和具體實(shí)現(xiàn)功能，主控制器與觸摸屏的通信程序設(shè)計(jì)及其程序流程圖和程序功能，主控制器與遠(yuǎn)程IO板的通信程序設(shè)計(jì)及其程序流程圖和程序功能，主控制器與伺服控制系統(tǒng)的通信程序設(shè)計(jì)及其程序流程圖及其程序功能，還介紹了主控制器10ms實(shí)時(shí)中斷程序設(shè)計(jì)及其程序流程圖和主控制器的I2C通