輪腿式運載平臺調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、輪腿式運載平臺是一種利用輪腿復(fù)合運動方式通過非結(jié)構(gòu)路面并具有自動調(diào)平功能的中小型工程機械。該平臺主要面向水電建設(shè)施工、無人區(qū)農(nóng)電網(wǎng)建設(shè)等工程行業(yè)。它能夠幫助工作人員在坎坷道路上或山地間運送人員物資，或是為那些不具有自動調(diào)平功能卻對工作地形有一定水平度要求的載負設(shè)備，在野外提供一個基礎(chǔ)平臺。由于本課題所設(shè)計的運載平臺調(diào)平方式與常規(guī)設(shè)備的調(diào)平方式不同（油缸垂直向下伸出，直接與地面接觸），如何確定合適的折疊支腿，將它的運動學(xué)模型與常規(guī)調(diào)平原理

2、相結(jié)合，并能夠較快的進行自動調(diào)平，是本文研究的主要問題。
　　本文在分析所要求的運載平臺工作性能，結(jié)合現(xiàn)有常規(guī)調(diào)平原理，所設(shè)計的折疊支腿展開方向盡可能垂直向下；以折疊油缸受力最小為目標，以主要鉸點之間的位置布置為變量，從結(jié)構(gòu)的功能需求、給予連桿機構(gòu)合理的布置空間為約束條件，對主要鉸點布置進行了優(yōu)化設(shè)計；確定主要結(jié)構(gòu)參數(shù)，建立了油缸位移與折疊支腿展開方向在鉛垂方向與水平方向位移之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。對1/4液壓調(diào)平系統(tǒng)，電液比例位置控制的

3、非對稱閥控非對稱液壓缸，建立數(shù)學(xué)模型，采用常規(guī)PID和模糊PID控制策略，在Simulnk中建立系統(tǒng)仿真模型，對比分析兩種控制策略的控制效果。
　　研究結(jié)果表明，輪腿復(fù)合式折疊支腿，其結(jié)構(gòu)受力合理，油缸負載平穩(wěn)無沖擊，折疊支腿伸展運動以垂直向下為主要運動方向，支腿最大擺動幅度僅為1.6°，能夠結(jié)合現(xiàn)有調(diào)平原理進行調(diào)平控制?；谀：齈ID控制策略的平臺調(diào)平控制系統(tǒng)，在調(diào)平的速度、平穩(wěn)性、響應(yīng)快速準確性、抵抗外界干擾能力方面，強于傳統(tǒng)