倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)的設(shè)計(jì)及路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，大型倉(cāng)庫(kù)的使用正在逐年的增加。大型倉(cāng)庫(kù)中的日常巡視是一件繁雜的事情，因此本課題的任務(wù)是設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單有效的用于倉(cāng)儲(chǔ)的智能車(chē)去進(jìn)行倉(cāng)庫(kù)的日常巡視。
　　 綜合考慮倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)設(shè)計(jì)的基本要求和各種路徑規(guī)劃的特點(diǎn)，本文設(shè)計(jì)了一種基于PIC單片機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)，并利用柵格法來(lái)建立工作環(huán)境的全局地圖，使用A*算法來(lái)搜索倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)行進(jìn)的路線，并使用無(wú)線傳感器網(wǎng)路對(duì)智能車(chē)的位置信息進(jìn)行確定，完成整個(gè)巡視工作。

2、　　 所做的主要研究工作包括：
　　 (1)通過(guò)對(duì)超聲波、射頻信號(hào)和無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的特性，以及路線規(guī)劃的各種方法進(jìn)行了深入的調(diào)查研究，綜合考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性、造價(jià)成本、簡(jiǎn)便性和效率等等各種因素，設(shè)計(jì)了一種簡(jiǎn)便有效的工作于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)的行走方法。
　　 (2)設(shè)計(jì)一種簡(jiǎn)便的、有效的行駛路線的搜索方法，讓倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)能快捷的規(guī)劃出一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的滿(mǎn)足要求的行駛路線。本文使用柵格法創(chuàng)建工作環(huán)境的全局地圖，在全局

3、地圖創(chuàng)建完成之后，使用A*算法對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)行走的路線進(jìn)行搜索。
　　 (3)對(duì)A*算法進(jìn)行了一定的改進(jìn)，改進(jìn)后的A*算法在進(jìn)行路線搜索時(shí)可以有效地減小倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)與貨物誤撞概率，能使智能車(chē)的路線更加的合理，使倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)的路線搜索更加簡(jiǎn)便。
　　 (4)本文設(shè)計(jì)制作一輛基于PIC單片機(jī)的三輪倉(cāng)儲(chǔ)智能車(chē)，智能車(chē)中使用步進(jìn)電機(jī)控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，使用芯片L297和L298組成步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)軟件的設(shè)計(jì)使智能車(chē)系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)躲避