基于路徑識別智能車控制算法的研究.pdf

1、本文分析了當(dāng)前國內(nèi)外智能車輛發(fā)展現(xiàn)狀與智能車輛應(yīng)用的關(guān)鍵性技術(shù)后,設(shè)計了以飛思卡爾公司MC9S12XS128微控制器為核心的智能小車及其運動控制系統(tǒng),該智能車制作完成后能在給定的跑道上自尋跡行駛。本文的主要研究內(nèi)容如下:
　　 采用模塊化的方法設(shè)計智能小車整個硬件系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)主要包括MC9S12XS128微控制器模塊、電源管理模塊、光電路徑識別模塊、前輪舵機轉(zhuǎn)向控制模塊、后輪直流電機驅(qū)動電路模塊和速度檢測模塊這六大部分。

2、>　　 研究了光電傳感器離散布局的路徑識別算法。13對紅外光電傳感器呈一字型不等間距布局,根據(jù)小車車身相對于黑線的位置,提取了32種路徑信息,對提取到的路徑信息進行了軟件濾波處理,并且還對道路特殊標(biāo)志進行了識別,再根據(jù)采集到的路徑信息來控制舵機轉(zhuǎn)向,舵機轉(zhuǎn)向采用的是開環(huán)控制。車速檢測采用的是測頻法,編碼盤每旋轉(zhuǎn)一周,紅外接收管會輸出特定數(shù)目的脈沖,在單位時間內(nèi)讀取這些脈沖總數(shù),計算出編碼盤轉(zhuǎn)過的圈數(shù),通過公式得到小車的當(dāng)前速度。