多組搬運機器人運輸算法的研究.pdf

1、在立體倉庫自動儲運物品的控制系統(tǒng)中，怎么能夠有效地搬運和儲存貨物是一個關鍵的問題，本文以某立體倉庫的貨物自動儲運系統(tǒng)為背景，主要分為兩部分對運輸問題進行了深入的研究。
　　 通過對運來的貨物的搬運順序作深入研究，應用貨物運輸算法來尋找最短距離，詳細分析了能夠發(fā)生的各種情況并作出解決方案。由上位機輸入貨物進出任務，搬運機器人控制系統(tǒng)能夠自主決策貨物運輸?shù)南群箜樞?，控制搬運機器人執(zhí)行相應的命令。基于VC++環(huán)境，應用MFC創(chuàng)建控制界

2、面，并采用OpenGL語言進行應用建模，從而能夠在計算機上進行控制和直觀的觀察到系統(tǒng)運行的細節(jié)。
　　 對于搬運機器人運動控制的研究是基于模糊控制理論進行的。由于有些復雜的系統(tǒng)很難建立有效的數(shù)學模型，所以常規(guī)的控制系統(tǒng)很難對其進行準確的控制，模糊控制理論的誕生有效解決了這一問題。所以本文對搬運機器人的運動過程采用模糊控制，建立模糊控制規(guī)則庫，進行模糊推理和模糊決策，最終有效地控制搬運機器人的運動過程，實現(xiàn)速度的模糊控制。