機器人視覺導航中圖像處理技術(shù)支持系統(tǒng)設計.pdf

1、機器人視覺導航的研究，實質(zhì)就是設計一種導航算法，算法的輸入為獲取自圖像輸入設備的數(shù)字圖像，輸出為機器人的運動行為決策：前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加速、減速等。
　　本課題研究了機器人視覺導航中的數(shù)字圖像處理技術(shù)，設計了一個支持機器人視覺導航算法研究的數(shù)字圖像處理系統(tǒng)。系統(tǒng)以機器人硬件平臺為基礎(chǔ)，從以下三個方面進行了研究與設計：
　　1、圖像的采集、顯示以及機器人的運動控制。圖像的采集與機器人的運動控制是機器人視覺導航研究的基礎(chǔ)

2、。本文討論了常用的圖像獲取技術(shù)，設計了一個基于VFW的視頻采集系統(tǒng)。討論了機器人運動控制的原理，設計了一個高效而簡潔的機器人運動控制系統(tǒng)。分析了 VFW獲取的圖像類型和Windows下圖像顯示的技術(shù)，將獲取的視頻數(shù)據(jù)顯示出來。
　　2、圖像處理框架。對圖像處理的工作過程進行研究，建立了圖像處理的一般模型，由圖像處理模型設計了圖像處理框架。圖像處理框架的設計采用了模塊化設計思路，將圖像處理框架按照功能分為不同模塊獨立設計，以統(tǒng)一的接