高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人可拓自適應(yīng)控制技術(shù)的研究.pdf

1、隨著我國工業(yè)的不斷發(fā)展，對機(jī)器人速度和精度提出了越來越高的要求。比如，食品、電子、機(jī)械等行業(yè)在進(jìn)行產(chǎn)品包裝、零件分揀時就需要執(zhí)行機(jī)構(gòu)以高速、高點位精度來完成。然而，在高速、高點位精度的情況下，由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)自身閉鏈約束結(jié)構(gòu)和慣性等因素的影響，采用傳統(tǒng)的控制方法，使得并聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器很難達(dá)到精度要求，要想很好的對高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行控制，就要求其控制系統(tǒng)能夠進(jìn)行在線決策，在線控制。
　　 本文利用自適應(yīng)控制技術(shù)對不確定

2、性系統(tǒng)自行調(diào)整參數(shù)好，可拓控制善于處理快時變和突變性問題好的特點，將其有機(jī)的結(jié)合起來，對高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行智能控制。
　　 本文主要研究內(nèi)容如下:
　　 1.通過對國內(nèi)外三軸并聯(lián)機(jī)器人控制技術(shù)的研究，針對本課題主要研究內(nèi)容，提出采用可拓自適應(yīng)控制方法對高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行可拓自適應(yīng)控制。
　　 2.通過對并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)建模與智能控制技術(shù)的學(xué)習(xí)研究，利用自適應(yīng)控制技術(shù)對不確定性系統(tǒng)自行調(diào)整參

3、數(shù)好，可拓控制善于處理快時變和突變性問題好的特點，將兩個控制方法有機(jī)的結(jié)合，構(gòu)建了一種新型的可拓自適應(yīng)控制算法。
　　 3.對控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行規(guī)劃和設(shè)計，以PC+運動控制卡為控制硬件結(jié)構(gòu),結(jié)合課題功能，對運動控制卡與伺服驅(qū)動器之間的接口進(jìn)行配置，設(shè)計了高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人可拓自適應(yīng)控制硬件系統(tǒng)。
　　 4.為了驗證該理論的可行性和可靠性，本文利用Simulink函數(shù)構(gòu)建了高速、高精度三軸并聯(lián)機(jī)器人開拓自適應(yīng)控制

4、模型，將可拓自適應(yīng)控制方法與計算力矩法對三軸并聯(lián)機(jī)器人的控制性能進(jìn)行比較分析，仿真結(jié)果表明，在低速情況下，兩種控制方法的控制效果相差不大;但是在高速情況下，可拓自適應(yīng)控制方法的控制效果及精度明顯優(yōu)于計算力矩法。
　　 本課題的創(chuàng)新點如下:
　　 (1)針對并聯(lián)機(jī)器人具有高度非線性、強耦合和快時變的特點，利用可拓控制善于處理不可預(yù)見的、快時變和突變性問題，將可拓控制與自適應(yīng)控制相結(jié)合，構(gòu)建出了一種新型的并聯(lián)機(jī)器人的控制方法